串联式混合动力汽车起一停巡航控制.PDF

第 37卷 第9期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vo1．37 No．9 2011年 9月 JOURNALOFBEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Sept．2011 串联式混合动力汽车起一停巡航控制 李玮，段建民 (北京工业大学 电子信息与控制工程学院，北京 100124) 摘 要 ：以串联式混合动力汽车 BJUT—SHEV为研究对象，针对起停工况下模型参数摄动和外部干扰等不确定 性因素对控制效果的影响，提出一种基于非线性干扰观测器理论的自适应滑模控制方法．通过引入非线性干扰 观测器对系统中存在的不确定进行估计 ，利用估计结果补偿滑模控制器输出，以提高滑模控制器的控制性能及 鲁棒性 ；设计 自适应律对切换增益 自适应调节 ，以削弱滑模控制器 的输 出抖振 ．基于 Lyapunov理论证 明了该方 法的稳定性，最后通过仿真实验进一步验证了该方法的可行性及有效性． 关键词 ：电动汽车；起一停巡航 ；非线性干扰观测器 ；滑模控制 ；自适应控制 ；Lyapunov方法 中图分类号：TP273 文献标志码 ：A 文章编号：0254—0037(2011)09—1317—08 随着城市交通的 日益拥挤 ，传统的车辆巡航控制已经不能满足交通发展 的需要 ，由此出现了基于起一 停的车辆巡航控制 ，它主要适用于城市拥挤 的交通路况，集主动避撞 、车间距保持和速度巡航于一体．许 多发达国家 已经投巨资进行起一停车辆巡航系统的研究，而中国在这方面的研究刚刚起步 ，与发达国家存 在较大差距…． 在实现低速工况下车辆的起停巡航控制时，上位控制系统根据车间相对距离、相对速度、车辆 自身车 速等 ，计算出车辆的期望加速度 ，然后 由下位控制系统控制执行器 ，实现车辆实际加速度对期望值的跟踪． 针对车辆下位控制器的设计，国外学者已对多种控制方法进行了探索．目前主要采用滑模控制、口 控制、 参数 自适应控制和智能控制等方法进行下层控制器 的设计．Martin等-z利用滑模控制设计下层控制器 ， 滑模控制具有较好的鲁棒性及对系统模型参数摄动不敏感性，但用于处理不确定性因素的切换控制将使 系统产生抖振，这种高频抖振容易激发系统的未建模特性．日控制适合被控对象模型参数摄动较小的系 统，因此不适合于起一停工况下车辆的控制．Sheikholeslam等 使用非线性系统精确线性化理论对车辆纵 向运动的下层控制器进行设计 ，Ioannou等 采用 自适应 PID算法设计下层控制器 ，以上2种方法对被控 对象具有严重的依赖性 ，不同种类的车辆具有不同的结构模型参数 ，这为控制器 的设计增加 了巨大的困 难．Eizad等 采用模糊控制进行下位控制器的设计 ，具有较好 的鲁棒性 ，但其控制精度需要进一步提高． 非线性干扰观测器 (nonlineardisturbanceobserver，NDO)技术是近年来研究的热点 。，该技术提供 了一种处理未知干扰和非线性系统不确定性的有效方法，其特点是可将外部干扰和非线性系统 内部不确 定性以及建模误差统一看成系统的干扰，应用干扰观测器进行估计．本文将传统的滑模控制与非线性干 扰观测器相结合提出一种新 的控制方法 ，该方法首先利用干扰观测器估计结果对控制输出进行补偿 ，从而 提高系统对未知不确定性及外部干扰的鲁棒性 ，同时设计 自适应律对滑模控制器切换增益进行 自适应调 节 ，以削弱传统滑模控制固定符号函数切换增益造成的控制输 出抖振． 1 串联式混合动力汽车系统结构与工作原理 混合动力汽车以节省燃油以及低污染物排放为主要优点，目前已得到包括我国在 内的世界许多国家 汽车业的重视，成为汽车产业未来的发展方向．串联式混合动力汽车作为混合动力汽车的一种，具有结构 收稿 日期 ：2009．06．09． 基金项 目：北京市教委重点项 目(JJ002790200802)． 作者简介 ：李玮 (1982一)，男，河北廊坊人 ，博士研究生 万方数据 北 京 工 业 大 学 学 报 简单 、成本低 、污染物排放性能优 、纯电动续驶里程长等特点，非常适用于城市中低速 、拥挤 、不断起一停的 路况条件 ．