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基于北向陀螺零偏自观测的捷联惯性导航系统双位置初始对准方法
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清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期
ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１６ ５６ １０ ８１８
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CN１１Ｇ２２２３N JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１６ Vol．５６ No．１０ １０６６
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基于北向陀螺零偏自观测的捷联惯性导航系统
双位置初始对准方法
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１２ １ １ １
彭 卓 , 郭美凤 , 张 嵘 , 罗寿红
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１．清华大学 精密仪器系 导航工程中心 北京 １０００８４ ２．中国航天员科研训练中心 北京 １０００９４
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摘 要 传统捷联惯性导航系统单位置初始对准系统不完 dereeofobservabilit indicatestheobservabilit ofthesamestate
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fordifferentconditionswhiletheorderofobservabilitindicatesthe
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全可观测 不可观测的东向陀螺零偏造成航向估计的主要
converencerate．Therelativedereeofobservabilitshowsthatthe
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误差 双位置初始对准可以改善系统的可观测性 但一般需
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otimalrotationanleis ９０° whichisverifiedb numerical
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要精确的转位机构 不便于工程应用 该文提出一种基于北 simulations．TestsshowthatthistwoＧositionmethodreducesthe
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向陀螺零偏自观测的双位置初始对准方法 只需陀螺载体
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