方位感测器於农用履带车辆导引之应用1 - TAO台湾学术线上.PDF

臺中區農業改良場研究彙報 73:31-41 (2001) 31 方位感測器於農用履帶車輛導引之應用1 2 3 陳令錫 、林聖泉 摘 要 本研究探討農用履帶車輛裝置方位感測器之導引性能，供試車體為後輪驅動式農用履 帶車，利用PC-Based控制系統達成車體自走目的。TCM2-50電子羅盤受雜訊干擾之試驗 顯示，電子羅盤距車架高度140 cm以上，受車體電氣控制系統及汽油引擎干擾最小，引 擎運轉確有增加雜訊干擾情形發生。履帶車行進速度15 m/min時，自走前進30 sec車體方 位角有 的變動；自走前進 、左轉 及轉彎後前進 之試驗，車體向左轉彎 ， 7° 5 sec 5 sec 8 sec 33° 兩項試驗有一共同結果，為車體行進間的方位角試驗數值約有± 30°之變動，此種方位角 跳動現象係車體結構及行進間車體振動所致，改善車體結構，使車體之自然頻率與工作 頻率避開TCM2-50電子羅盤基板上液態傾斜感測裝置標準液之自然頻率，則電子羅盤之 可用性將大幅提高。另一種方位角檢測裝置是慣性量測儀IMU400CA ，根據試驗結果顯 示，車體行進過程中所量測之方位角無嚴重變動情形，方位角變化呈線性變動，顯示量 測之穩定性較高，可作為履帶車導引之用。 關鍵字：履帶車、導引、電子羅盤、慣性量測儀。 前 言 TAO (1) 台灣在最近幾年採用電子羅盤作為自走車方向感測導引控制之研究頗多，李 表示電子 羅盤感測模組可獲得方位角及傾斜角，其中傾斜角又可分為滾動角(roll)及滾斜角(pitch) ，其 解析度為 ，精確角度為 。自動導引車上可獲得的感測資料，包括編碼器的驅動輪轉 0.1° ± 0.2° 動角度及電子羅盤的車子偏轉方向角，利用卡爾曼濾波器進行資料融合。所謂卡爾曼濾波器 是利用所有可量測得到的資料，對系統的狀態進行最佳化估測的一種遞迴演算法則，這些量 (5) 測資料的精確與否並不重要。陳 藉由全球定位系統、電子羅盤和立體視覺的結合，擷取影 (8) 像資訊並定位出其在空間中的絕對座標。孫 結合了全球定位系統(GPS) 、電子羅盤、無線通 (4) 訊及模糊控制器來完成模型車之自動導航控制系統設計。施 利用全球定位系統配合差分修 (2) 正訊號(DGPS)及TCM2電子羅盤，發展一套模型車之自動導控系統。吳 利用電子羅盤、超音 波距離感測器等感測元件，發展自動導航車之自我定位系統。曾(1 1)研製採果用自動行走車， １台中區農業改良場研究報告第 0519 號。 ２台中區農業改良場助理。 3 國立中興大學農機系教授。 32 臺中區農業改良場研究彙報第七十三期 利用電子羅盤和伺服馬達之編碼器導引自走車，並利用超音波感測器偵測障礙物，維持車體 方向與目標成一直線，在前進過程中，電腦持續推算車體之座標以及航向，並和電子羅盤所 偵測到的實際航向做比對，判斷後再進行修正。由此可知，電子羅盤在自動導引控制系統之 訊號輸入上扮演重要的角色，並且電子羅盤訊號的可靠度影響導引正確與否，因此選用合適 之電子羅盤與正確的操作過程更為重要。盛等人( 10)表示電子羅盤是以地球磁場作為方位基準 的磁場型感測器，但由於地球磁場強度很