模块化移动机器人的无模型自适应控制研究术 - ACSL.PDF

第29卷第4期 机 电 工 程 Voj．29 No．4 2012年4月 JournalofMechanical ElectricalEngineering Apr．2012 模块化移动机器人的无模型 自适应控制研究术 王 永 ，费燕琼 ，宋立博 (1．上海交通大学 机器人研究所，上海 200240； 2．上海交通大学 工程训练中心，上海 200240) 摘要：为研究无模型自适应 (MFA)控制算法在机器人控制领域的应用，设计了差动驱动的模块化移动机器人。在考虑非完整约束 、 MIMO、饱和约束等特点基础上 ，建立了以差动驱动电机脉宽调制(PWM)信号为输入、以机器人方位角和线速度为输出的无模型白 适应控制系统 ；为提高运算速度并减少运算量 ，使用最小二乘原理设计了新的伪偏导数和控制律在线估计算法。仿真结果表明，该 方法具有鲁棒性强、响应速度快及控制精度高的特点 ，其性能优于传统的PID控制。 关键词 ：模块化移动机器人；无模型自适应控制；最小二乘法；伪偏导数；脉宽调制 中图分类号 ：TH39；TP24 文献标志码：A 文章编号：1001—4551(2012)04—0400—04 StudyoncontrolmethodofmodularmobilerobotbasedonMFA theory WANGYong，FEIYan—qiong，SONGLi—bo (1．InstituteofRobotics，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China； 2．EngineeringTraningCenter，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China) Abstract：Forthestudyofmodel-freeadaptive(MFA)controlalgorithm appliedinthefieldofrobotcontrol，amodulardifferential—driven mobilerobotwasdesigned．Takingsuchfactorsasnonholonomicconstraint，MIMO，capacityconstraintsandotherCharactel’isticsinto consideration．themodel—freeadaptivecontrolsystemwasestablishedaccordingly．Thepulsewidthmodulation(PWM)signalswereuse(1as inputs，therobotSazimuthandvelocitywereusedasoutputs．Toimproveprocessingspeedandreducethecomputation，theleastsquares principlewasusedtodesignanewpseudo—partialderivativeandthecontrollawonlineestimationalgorithm．Thesimulationresultsshowthat themethodhasstrongrobustness，fastresponse，highaccuracyandcontrolfeatures，itsperformancebetterthantraditionalPIDcontro1． Keywords：modularmobilerobot；model-fleeadaptive(MFA)control；leastsquares；pseudo-partialderivative；pulsewidthmodulation (PWM ) 属性 。在采用差动驱动时，一般有 电机 的PWM控制信 0 引 言 号、倾角输人信号 、方位角输出信号及速度输出等诸多 模块化移动机器人具有 自身模块化和可重构