2008高教社数码相机论文.docVIP

2008高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则. 我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。 我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的, 如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。 我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。 我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： A 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）： 所属学校（请填写完整的全名）： 国防科学技术大学 参赛队员 (打印并签名) ：1. 张海龙 2. 张伟腾 3. 刘锋 指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)： 日期： 2008 年 9 月 22 日 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 2008高教社杯全国大学生数学建模竞赛 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）： 摘要 本文通过建立相机线性投影模型实现了数码相机双目标定中物像间坐标的转换，并基于立体视觉中的相关理论对两相机的相对位置进行标定。 针对问题一，通过对所涉及的各坐标系间的转换关系的刻画，确定出物像间的投影变换关系。基于传统的参数标定和自标定算法提出了相机参数优化标定算法，算法的整体思想是：首先对相机内外参数进行近似估计，然后通过非线性优化，对待定参数进行优化标定。利用优化出的相机参数所组成的投影变换矩阵，即可唯一确定物平面一点投影在像平面的像点坐标。 针对问题二，基于线性投影模型的相关特性，选定靶标上任意两圆的共切线所对应的切点作为物平面上的特征点，并使用ACDSee软件读取相应像点的像坐标，以此为原始数据带入到线性投影模型中，采用微分进化算法对相机的内外参数进行优化标定，优化结果为： 旋转角度(度) 主点坐标(像素) 像点坐标(像素) A B C D E 绕x轴 绕y轴 绕z轴 512 横轴 331 422 635 585 281 78.99 34.8 -51.04 389 纵轴 193 195 199 504 497 特别说明：世界坐标系的原点位于靶标中心，Z轴垂直于物平面，像坐标系的原点位于像平面的左上角，主点表示光轴与像平面的交点。 通过对圆心A、B、C所成像点的共线性以及所有圆心投影像点的近似中心性进行检验，论证了结果的合理性。 针对问题三，分别设计了三种检验策略：将像距假定为一变量代入到投影模型中进行重新标定，通过对比其优化值和实际值的偏差检验模型的准确性；引入随机正态白噪声对模型的抗干扰能力进行验证，通过用均匀性噪声代替正态白噪声，并对比分析两种不同的噪声引入方式所取得的实验效果，论证出正态白噪声检验策略的合理性；选择不同数量的特征点，观察其对结果产生的影响，以检验模型的稳定性。经过上述检验表明：模型的精度较高，且具有较好的稳定性。 针对问题四，基于线性代数相关理论，构建了相机相对位置标定模型，并运用线性法进行求解。 最后，本文针对畸变模型和双目立体视觉原理进行了较为深入的讨论，具有一定的实际应用价值。 本文的创新主要表现为：借用微分进化算法求解非线性优化，高效适用；检验方法比较有力，具有较强的说服力。 关键词：线性投影模型 相机内外参数标定 微分进化算法 随机正态白噪声检验 相机相对位置的标定 目录 一 问题重述与分析 3 问题重述 3 问题分析 3 问题本质分析 3 便利原则的分析 3 对投影畸