毕业设计1基于Lyapunov稳定性的参数优化阅读材料-WSC.docVIP

阅读材料1： 基于Lyapunov稳定性的参数优化 当系统矩阵中含有可调参数，不仅可以影响系统的稳定性，而且还可以影响系统的动态特性。 考虑系统 （1） 希望选择最优参数，使得在保证系统渐近稳定的的前提下，同时使性能指标 （2） 最小化，是对称正定加权矩阵，称为“参数优化”。 特别的，若取，则相应的性能指标为 （3） 由式（3）确定的性能指标值J的几何意义就是曲线所包围的面积。 图1 曲线所包围的面积 由图1可知，性能指标值J越小，意味着曲线所包围的面积越小，系统状态衰减到零的速度越快，调节时间越短，震荡幅度越小，故动态特性越好。 由于选择的参数必须保证系统是渐近稳定的，根据Lyapunov稳定性理论，此时对任意对称正定矩阵，Lyapunov方程为 （4） 存在唯一对称正定解矩阵，这样选择首先可以保证系统是渐近稳定的。此时是系统（1）的一个Lyapunov函数，且沿该系统的任意轨迹满足 （5） （5）式两边对时间积分，并利用系统的渐近稳定性，可得 （6） 由于是任意对称正定矩阵，故可选 将代入（2）利用（6）可得 （7） 将代入（4）可得 （8） 上面讨论表明，可以先从静态Lyapunov矩阵方程（8）求解出，再代入（7）就可以求出系统的性能指标值，这比求解微分方程和积分式简单得多。显然，也依赖于参数，因此 （9） 从而，原来积分式的参数优化问题转化为选择参数，使代数式的最小，可以通过来求得，这样确定的可以保证性能指标是最小的。一般情况下，参数的最优值与初始状态有关。 例（【1】例4.4.2）系统如下所示，确定阻尼比参数的值，使得系统在单位阶跃输入作用下，性能指标 达到极小。为误差信号，是常数。假设系统开始时是静止的。 本题性能指标 达到极小的物理意义是：在输出信号跟踪单位输入信号的整个过程中，误差信号与误差信号变化率所消耗的能量之和最小。 例 图1 解：由图可得 由于输入是单位阶跃函数，所以，故对 定义状态变量 则状态方程为 性能指标为 所以 ；初始状态为 当时，系统是渐近稳定的，的最小值为，由下式解出 将代入上式 可求得 性能指标为 相乘等于一个常数，则当二者相等时，其和最小。 或者令 ， 此时 结果：在输出信号跟踪单位输入信号的整个过程中，误差信号与误差信号变化率所消耗的能量之和最小为 若等权强调“误差”和“误差变化率”的能量消耗，可取 ， 若只强调“误差”的能量消耗，可取 ，  4