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第34卷第3期 电 子 工 窟 师 Vo1．34 No．3 2008年3月 EIJECTRONIC ENGINEER Mar．20o8 人-机器人足球比赛的遥控手柄研究 马英庆，程 福 (辽宁机电职业技术学院，辽宁省丹东市118002) 摘 要：为提高人类智能参与到机器人足球比赛中的程度，提出一种人一机器人足球比赛模式。 无线遥控手柄的制作是实现该比赛模式的关键技术。介绍了以微控制器C8051F330、无线收发模块 BIM-418(433)-F为核心构建、辅之以ID编码电路和键盘电路组成的无线遥控手柄，它具有控制机器 人的左、右轮启停、正反转、速度的功能，可以满足比赛的需要。上述技术方案对于车型移动机器人无 线遥控手柄的开发具有较高的参考价值。 关键词：遥控手柄；机器人足球；人一机器人 中图分类号：TP242．6 式，见图3。一支球队(3台小车)由计算机控制；另一 1 概述 支球队(3台小车)由人控制，但每台小车分别有一个 机器人足球成为进行科学技术研究和实验的良好 人通过遥控手柄操纵，实现人一机器人博弈的过程。 平台，也是一种高智力、高趣味的高科技对抗活动¨j。 一 目前的机器人足球比赛虽然比赛模式丰富多样，但在 这些比赛中，赛场上的机器人(小车)是由计算机控制 进行比赛，人参与比赛过程的程度很低。图1所示为 目前FIRA微型机器人足球比赛的场景，两支球队(每 队3台机器人)各自由一台计算机(PC机)控制。 RoboCUP的最终目标是，在2050年左右，组成一支由 类人机器人组成的足球队战胜当时的人类足球冠军 图2 人一机器人足球比赛示意图 队。在迈向这一目标的征程中，有必要对人参与比赛 的各种模式进行研究和试验。 图1 FIRA微型机器人足球比赛场景 图3 人一机器人足球比赛场景 卡内基-梅隆大学的研究人员近年来提出一种由 人参与的机器人足球比赛，比赛场景如图2所示 j。 2 硬件设计 比赛中，由人和机器人共同组成的两支球队进行对抗。 2．1 结构 比赛所使用的设备平台由专业公司生产 J。目前，国 遥控手柄系统结构框图见图4。主要由机器人ID 内尚未见到由人参与的机器人足球比赛。 编码、无线模块、微处理器、键盘、电池等单元组成。 对现有FIRA(国际机器人足球联盟)微型足球机 器人系统进行改造，提出一种人一机器人足球比赛模 墨 器 收稿日期：2007-08-21；修回日期：2007—11-27。 图4 遥控手柄系统结构框图 基金项目：辽宁省教育厅科学研究计划项目．(05L191)。 · 6l· · 计算机与自动化技术· 电 子 工 毽 师 2008年3月 2．2 微处理器 结构；工作在业