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第 10 卷 第 6 期 纳 米 技 术 与 精 密 工 程 Vol. 10 No. 6 20 12 年 11 月 Nanotechnology and Precision Engineering Nov. 20 12 基于椭球假设的三轴加速度计无依托校准方法 1 1 2 刘仁浩 ， 王 华 ， 夏金秀 （1. 北 京航 空航 天 大学 宇航 学 院 ，北 京 100 19 1； 2. 航 天科 工 系统仿 真科 技 （北 京 ）有 限公 司 ，北 京 100076 ） 摘 要 ：针 对现 有航 姿 测量 系统 三 轴加 速 度 计校 准方 法成 本 高 、精 度 低 以及 现 场校 准 能 力 不足 的 问题 ，本 文提 出 了 一种基 于椭球 假 设 的无依 托 现 场校 准方 法. 首先 ，根 据 传 感 器 的灵敏 度 、偏 置 以及 非 正 交耦 合 因素 对加 速 度 计 的影 响 ， 建 立 了误 差椭球 校 准模 型. 该模 型将 三 轴加 速 度 计 的校 准过 程 转化 为将 椭球 面还 原 成 圆球 面的几何 变换 过 程 ， 使 得 校 准参数 由15个减 少到9个 ，同时克服 了部 分 非 正 交耦 合 参数 难 以辨 识 的 问题 . 其 次 ，构 造 了变权 值 似 然 目标 函 数 ， 根 据加 速 度 计 测量值 的方 差调 整权 值 大 小 ， 从 而 降低 了测 量 噪 声 对校 准 结 果 的影 响 . 最后 ， 运 用粒 子 群 优 化 （PSO ）算 法求解几何 变换 参数 的最 大似 然估 计值 ，并利 用椭球 校 准模 型对 三轴加 速度 计进 行 校 准. 实验 结果表 明 ，采 用椭球 假 设 无依 托 现 场校 准方 法不依 赖 外部 辅 助姿 态信 息 ， 可在 现 场将航 姿 测量 系统 的倾 角误 差 降低 为校 准前 的 1/5 ，满足 了航 姿 系统 的使 用 需求. 关键 词 ：加 速度计 ； 校 准 ； 椭球模 型 ； 参 数 优 化 中图分 类 号 ： 文献标 志码 ： 文章编 号 ： （ ） V249 A 1672鄄6030 20 12 06鄄0520鄄05 A Triaxial Accelerometer Calibration Method Based on Ellipsoid Hypothesis 1 1 2 LIU Ren鄄hao ， WANG Hua ， XIA Jin鄄xiu （1.摇School of Astronautics ， Beihang University ， Beijing 100 19 1， China ； 2.摇China Aerospace System Simulation Technology Corporation Limited （Beijing ） ， Beijing 100076 ， China ） Abstract ： To