机器人装配中的视觉引导定位技术分析.pdfVIP

2017 年 第 10 期 ScienceandTechnology Innovation ┃科技与创新 文章编号：2095 －6835 （2017 ）10 －0055 －01 机器人装配中的视觉引导定位技术分析 袁文礼 （肇庆市科技中心，广东 肇庆 526020 ） 摘 要：传统的机器人视觉技术存在一定的弊端，机器人定位不准确，因此，在新时期机器人装配中逐渐引入视觉技术， 更有效地提升机器人抓取、放置等操作的准确性。 关键词：机器人装配；视觉引导定位；花键套；花键对准 中图分类号：TP242 文献标识码：A DOI ：10.159 13/j .cnki.kj ycx.2017.10.055 花键是机器人装配中的重要组成部分，视觉引导定位技术 果区域生长中花键区域提取较为完整的画，应依据“圆上的点到 的运用对机器人花键装配的要求更高。为满足这一发展要求， 圆心最大像素距离取得最小值 的原则对其进行计算，保证测量 ” 本文主要对机器人装配中视觉引导定位技术展开全面的分析。 的有效性和准确性。 1 视觉引导定位技术概述 2.3 机器人装配中花键对准检测技术 在科学技术飞速发展的过程中，机器人视觉引导定位技术 结合以上分析了解到，如果花键不能很好地对准，会影响 的发展也极为迅速，并被广泛应用于机器人工业制造中，提升 到机器人抓取、放置的准确性，也不利于机器人的稳定运行， 了机器人抓取、放置动作的准确性。以往机器人在抓取、放置 因此，在机器人装配中运用视觉引导定位技术时，应对花键对 的过程中，由于缺乏准确的定位系统，机器人抓取、放置经常 准进行检测，为机器人的顺利装配及可靠运行夯实基础。通常 出现误差。而视觉引导定位技术的应用在很大程度上提升了机 情况下，花键轴套之间会存在间隙，在光线被遮挡的情况下会 器人抓取、放置的准确度。 出现暗区。这就需要对花键套和花键轴进行很好的区分，而分 所有视觉引导定位技术主要是通过视觉系统实时了解具体 析对准间隙的变化情况，则是明确间隙和对准程度关系的关键 的工作环境，并根据环境的变化对动作进行相应的调整，从而 性因素。如果对准存在间隙，会在一定程度上影响机器人的装 保证任务的正确完成。理想的视觉引导定位技术主要是在视觉 配效果，如图1 所示。从图1 中不难发现，花键轴与花键套之 的基础上，通过对物体的观察，掌握物体的大致方位。在抓取 间存在一定的间隙。当发现花键轴与花键套对准存在间隙时， 的过程中，机器人会一边运动一边观察手与物体之间的偏差， 则需要对花键的间隙进行检测， 并将其作为调整方向的参考数据，逐渐调整手的运动方向，从 并依据间隙的特征变化重新调 而准确抓住物体。从实际来看，这样会大大增加机器人的运动 整花键，使间隙区域逐渐缩小， 量。因此，在对视觉引导定位技术的进一步研究中发现，可以 之后逐渐对准，使间隙消失， 通过一次性对环境中物体的空间位置进行详细的描述，并将其 完成花键套与花键轴之间的对 作为依据引导机器人直接完成相应的动作，相比于理想的视觉 准，从而保证花键与花键套之 引导定位技术，可以减少机器人的运动量。当然，这项技术应 间的吻合，为机器人装配提供 用的前提是机器人所应用的视觉系统能