扰动补偿的复合校正.pptVIP

反馈校正 反馈校正 反馈校正 反馈校正 反馈校正 反馈校正 反馈校正 反馈校正 反馈校正 复合校正 复合校正 基于输入补偿的复合校正 基于输入补偿的复合校正 基于输入补偿的复合校正 基于扰动补偿的复合校正 基于扰动补偿的复合校正 “最佳” 模型设计方法 1.系统的综合与校正问题 从某中意义上讲，系统的综合与校正是系统分析的逆问题。系统分析的结果具有唯一性,而系统的综合与校正是非唯一的。 2.校正方式 根据校正装置与原系统的连接方式可分为串联校正，反馈校正和复合校正三种方式；根据校正装置的特性可分为超前校正和滞后校正。 3.超前校正 超前校正通常用来改善系统的动态性能，在系统的稳态性能较好而动态性能较差时，采用超前校正可以得到较好的效果。但由于超前校正装置具有微分的特性，是一种高通滤波装置，它对高频噪声更加敏感，将会降低系统抗干扰的能力，因此在高频噪声较大的情况下，不宜采用超前校正。 4.滞后校正 滞后校正通常用来改善系统的稳态性能。滞后校正装置具有低通滤波的特性，利用它的高频衰减特性降低系统的剪切频率, 可以提高系统的相角裕度，改善系统的动态性能。但同时减小了系统的带宽，降低了系统的响应速度。因此对响应速度要求较高的系统不宜采用滞后校正，高频衰减特性可以降低高频噪声对系统的影响，从而提高系统抗干扰能力，这是滞后校正的一大优点。 5.滞后-超前校正 在系统的动态和稳态性能都有待改善时，单纯采用超前或滞后校正往往难以奏效，在这种情况下采用滞后-超前校正效果较好，利用校正装置的滞后特性改善系统的稳态性能提高系统精度，而利用它的超前作用来改善系统的动态性能提高系统的相角裕度和响应速度等。 6.反馈校正 反馈校正除了可以达到与串联校正相同的效果外。还可以抑制来自系统内部和外部扰动的影响，因此对那些工作环境比较差和系统参数变化幅度较大的系统，采用反馈校正效果会更好些。需要指出的是，由于局部反馈有可能引起校正回路的振荡，因此在选择校正装置参数时应特别小心。一般情况下，被校正装置包围的前向通道不超过两个环节。 7.复合校正 对于某些系统，有时为了达到全面改善系统性能的目的，也可以同时采用多种校正方式。但这并不意味着校正装置用得越多,方法越复杂就越好，在这个问题上应本着删繁就简的原则，用一种方法一个校正装置能解决问题的就决不采用两种方法或两个校正装置，因为系统接入的装置越多,就越容易引入干扰信号。 应当指出的是,本章介绍的只是系统校正中的一些基本方法和思路,所给例题也是典型化和理想化的,工程实际问题会复杂的多。比起系统分析,系统的综合与校正的实践性更强,应在实际应用中重视积累经验,才能取得更好的学习效果。 教学基本要求 掌握基本概念:校正的目的,校正与设计的概念;重点理解串联(超前、滞后、滞后-超前)、反馈及复合校正的特性及其应用. 掌握频率法在系统校正中的应用方法； 重点掌握频率法串联、反馈校正装置的综合,能够使控制系统按要求进行适当校正. 了解控制系统的“最佳”模型设计方法；了解基于二阶“最佳”模型设计方法的应用。 * * 利用反馈改变局部结构、参数 利用反馈减弱参数变化的影响 利用反馈改变局部结构、参数 反馈校正的特点是采用局部反馈包围系统前向通道中的一部分环节以实现校正。图中被局部反馈包围部分的传递函数是 利用反馈改变局部结构、参数 1. 比例反馈包围积分环节 则 结果由原来的积分环节转变成惯性环节。 利用反馈改变局部结构、参数 2. 比例反馈包围惯性环节 则 结果仍为惯性环节, 但时间常数和比例系数都缩小很多。 反馈系数Kh越大, 时间常数越小。这提高了系统相应的快速性。比例系数减小虽然未必符合人们的希望, 但只要在G1(s)中加入适当的放大器就可以补救, 所以无关紧要。 利用反馈改变局部结构、参数 3. 微分反馈包围惯性环节 则 结果仍为惯性环节, 但时间常数增大了。反馈系数Kh越大, 时间常数越大。从而改善系统的动态平稳性。 利用反馈改变局部结构、参数 4. 微分反馈包围振荡环节 则 结果仍为振荡环节,但是阻尼系数却显著增大, 从而有效地减弱小阻尼环节的不利影响。 实际上理想的微分环节是很难得到的, 故微分反馈的传递函数可取为Khs/(Tis+1), 只要Ti足够小(10-2~10-4s), 微分反馈的阻尼效应仍是很明显的。 利用反馈减弱参数变化对系统性能的影响 在一定频率范围内, 选择结构参数, 使 此时整个反馈回路的传递函数等效为 利用反馈减弱参数变化对系统性能的影响 反馈回路与被包围环节G2(s)全然无关, 达到了以1/Gc(s)取代G2(s)的效果。 反馈校正的这种作用有一些重要的优点: 