试验十步进电机控制系统设计试验教程11.docVIP

实验十四 步进电机控制系统设计 一、实验目的 步进电机是工业过程控制和精密仪器中重要的控制部件之一。通过本实验的设计和完成，旨在使学生： 了解用微机控制步进电机的转动角度、转动速度和转动方向的原理与实现方法。 掌握实现步进电机微机控制系统的设计思路。 进一步熟定时/计数器、A/D转换器和并行接口芯片的工作原理和使用方法。 二、实验任务 设计并实现一个用微机控制三相步进电机转速的控制系统。要求： 1. 该步进电机以三相六拍方式工作。 2. 可用电位计控制该步进电机的转速。 3. 用0～100的数字模拟电机的转速，0表示转速最慢，100表示转速最快。然后将模拟转速的数据显示在数码管上。 实验设备器材 80×86系列微机1台； 微机硬件实验平台A/D转换器和并行接口芯片的工作原理和使用方法。 画出实验电路的硬件连线图。 编写好实验程序。 实验原理提示 三相步进电机是由转子和定子组成的，定子上绕有A、B、C星形连接的三相线圈，转子上没有线圈。当三相定子绕组轮流接通驱动脉冲时，所产生的磁场吸引转子转动，转子每转动一次的角度称为步距。从一相绕组通电到另一相绕组通电的过程叫做一拍。电机步距的大小是由转子齿数和三相绕组所加脉冲方式（即工作方式）的不同而决定的。 三相步进电机有三种工作方式： 三相三拍方式。其励磁相序，正传时为A→B→C→A→???，翻转时为A→C→B→A→???。 三相双三拍方式。其励磁相序，正传时为AB→BC→CA→AB→???，翻转时为AC→CB→BA→AC→???。 三相六拍方式。其励磁相序，正传时为A→AB→B→BC→C→CA→A→???，翻转时为A→AC→C→CB→B→BA→A→???。 要控制步进电机的运转，就是要根据转动数度和转动角度的要求，产生所需频率的步进脉冲，并控制其发生的个数，再由脉冲分配器将步进脉冲按照步进电机的工作方式分配给各相绕组。为此，需要为每相绕组提供一套驱动电路，其驱动结构框图如图1所示。 当使用微机控制步进电机时,不仅脉冲的发生及多路脉冲的分配可由微机软件配合硬件接口完成。而对每组绕组的驱动通常是由光电隔离器加功率放大电路来完成的。 为了能按实验要求的那样，通过调节一个电位机来控制步进电机的转速，可以设置一个A/D输入通道，将由电位计控制的直流电压幅值转换为数字量，再由软件将该数字量变为与步进电机转速成比例的步进电机脉冲输出频率（或周期）。要改变转速，只要调节电位计，改变输入到A/D转换器的直流电压幅值即可。这里将A/D转换的数字量结果变换为节拍脉冲输出周期的具体方案又有两种：一种是将该数字量直接通过软件变换为每拍信号从并行接口输出后的延时时间（实质上是循环延时的次数），据此来控制节拍频率；另一种是系统中再引入一个定时器/计数器电路，用于产生一个定时中断信号，然后通过它和A/D转换结果的共同作用，换算出每拍输出信号的延时量，据此来控制节拍输出频率。这两种方案都是通过控制软件延时来控制节拍输出频率，进而达到控制转速的目的，差别仅在于产生延时量的方法不一样，后者比前者的延时更准确。 无论采用那种方案，根据实验任务要求，除要利用电位计来控制转速外，还要用数字0~100来模拟转速，实时显示在数码管上。因此，还需要将A/D转换结果换算为0~100中的某个数字（这实质上是一个相对速度值），经并行接口电路送显示器显示出来。 综上所述，假若采用上述第二种延时量产生方案，则可得到本实验系统的硬件结构框图如图2所示。按该图结构，如果从A/D转换电路中采样到的数据为200，而定时器的定时时间为1ms，那么，要送显示的相对速度为：[200/255×100]=78。而每输出一拍控制信号的延 表1 三相六拍工作方式控制字表 控制字写入顺序 控制字 三相通电状态 正转 反转 A B C 01H 03H 02H 06H 04H 05H 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 时量为：[256－200]×1ms＝56ms。因此，可以用软件设计一个中断次数计数器，当计数器计满56时，就输出一拍控制信号。这样，步进电机就可以按一定的转速进行运转了。 为了像实验任务要求的那样，使步进电机按三相六拍方式工作，可以根据该方式的三相励磁顺序，事先在内存中建立一个工作方式控制字表（如表1所示）.然后在编写电机驱动控制程序时，按表中按正转或反转的顺序周期性地取出各控制字，经并行接口送给步进电机各相绕组的驱动电路。表中控制字反映了三相绕组的通电状态