模糊PID控制在基于DSP的伺服控制系统中的应用.pdfVIP

计 算 机 系 统 应 用 2008年 第 12期 模糊 PID控制在基于 DSP的伺服控制 系统中的应用 ApplicationofFuzzyPIDControlinDSP—-BasedServoControlSystem 刘玉成 周亚军 (杭州电子科技大学 自动化学院 浙江 杭州 3]00]8) 摘 要：针对伺服系统的非线性因素及时变性的影响，模糊控制和 PID控制的各 自特点，提 出了在基于DSP的运 动控制器构建的伺服 系统中采用模糊PID控制算法，来实现对伺服 系统的位置进行实时控制 ，改善系统 控制过程的静态、动态性能，最后通过 MATLAB仿真，结果证 明采用该方法使系统达到了较为满意的 效果。 关键词 ：伺服系统 运动控制器 模糊控制 PID控制 MATLAB 智能化是当前一切工业控制设备的流行趋势，伺 统抗负载扰动的能力，抑制速度波动。位置环的作用 服系统作为一种高级的工业控制装置当然也不例外。 是保障系统静态精度和动态跟踪的性能，直接关系到 伺服电机自身具有一定的非线性、强耦合性及时变性， 伺服系统的稳定与高性能运行，而且它是反馈主通 同时伺服对象也存在较强的不确定性和非线性 ，加之 道 。从三相伺服电动机的磁链方程和转矩方程的分 系统运行时受到不同程度的干扰，因此按照常规 PID 析可以看出，它具有极强耦合性和严重非线性。图1 控制策略很难满足高性能伺服系统的要求。近年来 ， 为常见的数控机床进给伺服驱动系统，使用了位置反 随着控制理论新的发展 ，尤其是智能控制的先进控制 馈、速度反馈和电流反馈的三闭环结构。 策略和基于传统控制理论的传统控制策略的集成得以 实现，加之高速 DSP处理器运算能力的提高，将先进控 制策略和传统的PID控制相结合是解决上述问题的一 种很好的途径u。 本文基于自行设计的DSP运动控制器，设计了位 置、速度伺服控制系统。充分考虑伺服系统的非线性 图1 伺服驱动控制系统图 因素及时变性的影响，模糊控制和 PID控制的各 自特 本系统中使用电机驱动器完成电流环和速度环的 点，采用模糊PID控制算法，来实现对伺服系统的位置 控制，外层位置环由运动控制器完成 ，位置反馈由电机 进行实时控制，使该运动控制器在应用中，其控制过程 光电编码器给出。 的静态、动态性能得到了改善。 2 运动控制器的系统结构 1 伺服驱动控制系统 运动控制器采用 了DSP+PCI的硬件实现形式。 高性能的伺服系统具有位置反馈、速度反馈和电 DSPTMS320F2812为主控芯片，该芯片性能优越，比起 流反馈的三闭环结构形式。其中，电流环和速度环为 TMs320LF2407A来讲，各项性能指标都有了显着的提 内环。电流环的作用是：(1)改造内环控制对象的传递 高。该芯片资源非常丰富，可大大简化外围电路设计。 函数 ，提高系统快速性；(2)及时抑制电流环内部的干 它强大的运算功能和快速的运算能力，为我们实时完 扰 ；(3)限制最大 电流 ，使系统具有足够大的加速转 成复杂的控制算法提供了硬件的保证 。因此 ，我们 矩 ，并且保障系统安全运行。速度环的作用是增强系 在设计算法时，在实时性一定能够满足的条件下，只需 124 应用技术AppliedTechnique 2008年 第 12期 计 算 机 系 统 应 用 要考虑运动控制的精度，把大量复杂的控制算法固化 3．2模糊PID参数的自整定原则 在DSP的FlashROM里面，这样不但提高了系统的控 传统PID控制器的控制规律为： 制精度 ，还使运动控制器具有良好的开放性。运动控