匿名科创用户手册.pdf

ANO TC ANO TechnologyCreation 匿名科创 挑战者-微型六旋翼飞行器 用户手册 V2.00 2016.07.30 ANO 匿名科创 ANO TC 挑战者-微型六旋翼飞行器 手册 注意事项 1、 请买家务必仔细阅读本教程，跟随本教程，即可带你入门匿名微型六旋翼的使用、飞行、调试等，在使用中经常遇到的问题 在这里也会尽量的解答。 2、 飞控源码、遥控板源码、上位机软件必须配套才能使用，新老版本同时使用可能会造成通信失败等问题 3、 飞行调试需要操作者具有一定的多轴飞行经验 4、 飞行需要一定的飞行技术，特别是新手，刚接触飞行器，往往不能熟练操作飞机，请在开阔地多加练习，站在飞机尾部，保 持机头在视线的前方，或者使用电脑飞行模拟器练习飞行。 匿名团队： 匿名是一个爱好技术，爱好分享的团队，匿名有活跃的讨论 群和社区，欢迎大家加入匿名! 匿名讨论群：190169595 匿名官网： 匿名论坛： 2 / 10 匿名科创 ANO TC 挑战者-微型六旋翼飞行器 手册 1、飞控介绍 欢迎使用我们匿名的挑战者微型六轴 ，匿名第一款“ALL IN ONE”设计作品，可以看到，整个飞机，不需任何外加模块， 板载了高性能的 NRF 2.4G、WIFI 通信系统，仅仅一块主电路板，去掉了各种通信模块的插座，不仅使飞控更加美观，也增加了系统 的稳定性，降低了飞机的重量。 主控器芯片采用 STM32F103 ，主频72M ，具有丰富的外设接口。姿态芯片采用MPU6050 ，包含3 轴陀螺仪和 3 轴加速度 计。飞控设计精巧，只有巴掌大小，却可以完成各种特技飞行，具有良好的机动性能。并且飞行器配有电机保护座，可以很好的保护 电机，多次炸机实验证明，保护座保护效果很好。 此次开源微型六旋翼，针对初学者做了很多优化，做到 “到手即飞”的效果。飞机和配套遥控我们会进行组装和调试，并进行真 正的试飞调试，保证每一套到达买家手中时，硬件都是调试好的。并且量身定做了专用内衬和盒子，保证邮寄途中的安全。 开发难度：微型六旋翼完全等于微型四旋翼，因为在飞控程序框架、传感器操作、滤波算法、姿态解算、PID 算法等关键算法上， 六轴和四轴是完全相同的，只有在最后的电机输出上，增加两路输出，相比四轴仅仅多出两个三角函数，所以说学习难度和四轴完全 一样。 六轴的硬件创新，相比四轴多了两个电机，使动力更加充沛，推重比更高，原来四轴很难接近 10 分钟的续航时间，小六轴直接 突破 11 分钟（稳飞），使飞机拓展性更高、可玩性更高，更加适合学习开发。 3 / 10 匿名科创 ANO TC 挑战者-微型六旋翼飞行器 手册 2、开源资料、二次开发 飞控所有资料以资料包的形式提供给买家，提供飞控开发环境、各种驱动、STM32 芯片各种资料、所有传感器资料、飞控相关 知识资料+论文等，而且还有匿名飞控源码、遥控源码等。 我们开源的代码都是整套的工程，买家拿到后可直接编译下载，不是阉割版的飞控代码，我们保证开源代码和买家拿到试飞的源 码相同。 使用我们的资料，可以方便的入门飞控的学习，学习飞控工程的结构和思想，待对我们飞控有一定了解后，买家就可以方便的移 植我们的飞控程序到自己的系统中。 大家可以从我们开源的代码中直接学习并得到下列所有源码 四元数姿态解算源码，采用四元数计算飞控姿态角，运算量小，更新速度快 低通滤波源码，对噪声较大的加速度进行滑动窗口滤波，效果显著 串级 PID 控制源码，使用串级 PID ，对多个飞控状态量进行合理控制，获得更稳定的飞行效果和更迅速的姿态响应。 STM32 硬件电调控制源码，使用 timer 的 PWM 输出功能，一个 timer 可以控制 4 路电调，CPU 占用低，控制准确，并且操 作简单，一个赋值语句即可实现 PWM 占空比的调整 STM32 硬件中断串口驱动+超大缓冲区源码