基于单目视觉的自主寻迹智能车设计与实现 - 重庆理工大学学报.pdf

第３０卷　第１０期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１６年１０月 Ｖｏｌ．３０　　Ｎｏ．１０ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｏｃｔ．２０１６  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１６．１０．００３ 基于单目视觉的自主寻迹智能车设计与实现 １ ２ ２ 李　亭 ，乔　洁 ，刘永涛 （１．西安航空学院车辆工程学院，西安７１００７７；２．长安大学 汽车学院，西安７１００６４） 摘　　　要：介绍了一种基于单 目视觉的自主寻迹智能车的设计与实现方案。系统使用 ＯＶ７７２５摄像头采集道路图像信息，将道路信息传输至ＭＫ６０ＦＮ核心板进行处理，通过直流电机 控制车速、舵机控制智能车的转向实现路径自动识别，同时采用测速编码器获得电机转速信号， 将该信号实时反馈到核心板，实现车速的闭环控制。另外，为了便于快速有效地调试系统参数， 在该系统中加入ＴＦＴ显示模块和ＳＤ卡模块。实验结果表明：该智能车设计方案有效可行，能 准确控制寻迹智能车在赛道上稳定运行。 关　键　词：路径识别；单目视觉；ＭＫ６０ＦＮ单片机；直流电机；舵机 中图分类号：ＴＰ３６８．１　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１６）１０－００１６－０７ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＡｕｔｏＧｕｉｄｅｄＳｍａｒｔＣａｒ ＢａｓｅｄｏｎＭｏｎｏｃｕｌａｒＶｉｓｉｏｎ １ ２ ２ ＬＩＴｉｎｇ，ＱＩＡＯＪｉｅ，ＬＩＵＹｏｎｇｔａｏ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＶｅｈｉｃｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ’ａｎＡｅｒｏｎａｕｔｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００７７，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅ，Ｃｈａｎｇ’ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００６４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｄｅｓｉｇｎａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆａｎａｕｔｏｇｕｉｄｅｄｓｍａｒｔｃａｒｂａｓｅｄｏｎｍｏｎｏｃｕｌａｒｖｉｓｉｏｎｗａｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．ＴｈｅＯＶ７７２５ｃａｍｅｒａｗａｓｕｓｅｄｔｏｃｏｌｌｅｃｔｒｏａｄｉｍａｇｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈｗａｓｐｒｏｃｅｓｓｅｄｂｙ ｔｈｅＭＫ６０ＦＮｓｉｎｇｌｅｃｈｉｐｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ．ＳｐｅｅｄｗａｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｂｙｔｈｅＤＣｍｏｔｏｒ，ａｎｄｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇｏｆ ｓｍａｒｔｃａｒｗａｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｂｙｔｈｅｓｅｒｖｏ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｐａｔｈｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｗａｓａｃｈｉｅｖｅｄ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｍｏｔｏｒ ｓｐｅｅｄｓｉｇｎａｌｗａｓｇｏｔｂｙｔｈｅｓｐｅｅｄｅｎｃｏｄｅｒ，ａｎｄｔｈｅｓｐｅｅｄｗａｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｗｉｔｈｔｈｅｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｔｈｒｏｕｇｈ ｔｒａｎｓｍｉｔｔｉｎｇｒｅａｌｔｉｍｅｓｉｇｎａｌｔｏｔｈｅｃｏｒｅｂｏａｒｄ．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ，ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｄｅｂｕｇｔｈｅｓｙｓｔｅｍｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｑｕｉｃｋｌｙａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ，ｔｈｅＴＦＴｄｉｓｐｌａｙｍｏｄｕｌｅａｎｄｔｈｅＳＤｃａｒｄｍｏｄｕｌｅｗａｓａｄｄｅｄ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｓｍａｒｔｃａｒｄｅｓｉｇｎｉｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅａｎｄｆｅａｓｉｂｌｅ，ａｎｄａｌｓｏｉｔｃａｎｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｓｔａｂｌｅ ｒｕｎｎｉｎｇｏｆｔｈｅｓｍａｒｔｃａｒｏｎｔｈｅｔｒａｃｋ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｐａｔｈｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ；ｍｏｎｏｃｕｌａｒｖ