面向乒乓球作业的冗余机器人手臂最优构型的分析.pdfVIP

摘要 摘要 在机器人领域，运动学和运动规划一直占有重要的地位。无论是工业机器 人，还是应用于空间探测的空间机器人，以及智能机器人，运动学都是必不可 少的组成部分。为了增强机器人的灵活性，增加其自由度的数目，即引入冗余 机器人，是最有效的方式之一，这使机器人要完成一项任务可以有多种选择方 式。但是，自由度数量的增加也使求解机器人的逆运动学变得更为复杂，包括 多个关节的耦合，逆运动学的多解问题，随之而来的是怎样在多解中寻优的问 题。因此，研究冗余机器人的运动学有着重要的意义。这篇文章以仿人机器人 对打乒乓球这一任务为载体，研究冗余机器人手臂的运动学求解及优化等相关 问题。 首先引入了六自由度机器人手臂的作业空间的概念，并基于这一概念，通 过对机器人手臂的空间构型以及由末端球拍的限定条件所带来的臂形约束，来 分析仿人机器人手臂的作业空间。 然后从机器人手臂构型出发，面向乒乓球机器人作业需求，通过分析机器 人构型与其转动惯量的内在联系，确定当机器人处于何种臂形时能够正常地完 成击打乒乓球同时使逆运动学的解达到最优化。并在此基础上，再对机器人手 臂的各个关节的角速度进行最优化求取。从而最终确定了机器人手臂的最优构 型。 最后为了进一步改善仿人机器入对打乒乓球的效果，引入了七自由度的类 人手臂，通过分析类人手臂构型特点，引入参考平面角，并以此为基础采用基 于舒畅度的概念方法来分析及优化类人手臂的逆运动学，同时还通过建立与正 雅克比矩阵相关的线性方程组的方法，对七个关节的角速度进行优化求取。经 过实际的实验验证，证明了文章中介绍的分析方法的有效性。 关键词：冗余机器人乒乓球机器人运动学雅克比矩阵 Abstract Abstract Inthefieldofrobotics．kinematicsandmotion an status． planningplayimportant Toe1313arlCethe ofthe itsnumberof of flexibilityrobot,increasing freedom， degrees which oneofthemost mcallsredundant effectivethatcaseitallows robots，is way．In therobotto ataskwinla of increasein complete varietyalternatives．However,the the of offreedomalsomakes the number inversekinematicsofrobots degrees solving tobecomemole the of and complex，includingcouplingmultiplejointsmultiple solutionsofinverse it isdifficulttochoosethe kinernaties，then optimization of an