第5章 控制器局域网CAN总线技术规范2.pptVIP

5.4 CAN总线的技术规范 对于CAN技术规范2.0A，标识符的长度为11位，这些位一从高位到低位的顺序发送，最低位为ID.0，其中最高7位不能全为隐性。RTR位在数据帧中必须为显性，而在远程帧中必须为隐性。 CAN技术规范2.0A数据帧 5.4 CAN总线的技术规范 对于CAN技术规范2.0B，标准格式和扩展格式的仲裁场不同，在标准格式中，11位标识符和远程发送请求位RTR组成，标识符位为ID.28--ID.18； RTR位在数据帧中必须为显性，而在远程帧中必须为隐性。 为区别标准格式和扩展格式，将CAN技术规范2.0A中的r 1改记为IDE位， CAN技术规范2.0B的标准格式 5.4 CAN总线的技术规范 对于CAN技术规范2.0B，在扩展格式中， 仲裁场:29位标识符ID.28--ID.0 ; 替代远程请求SRR位（隐性位）; 标识位扩展位IDE（隐性位）; 远程发送请求位RTR 。 5.4 CAN总线的技术规范 SRR的全称是“替代远程请求位（Substitute Remote Request BIT）”，SRR是一隐性位。它在扩展格式的标准帧RTR位上被发送，并代替标准帧的RTR位。因此，如果扩展帧的基本ID和标准帧的识别符相同，标准帧与扩展帧的冲突是通过标准帧优先于扩展帧这一途径得以解决的。 5.4 CAN总线的技术规范 IDE的全称是“识别符扩展位（Identifier Extension Bit）”，对于扩展格式，IDE位属于仲裁场；对于标准格式，IDE位属于控制场。标准格式里的IDE位为“显性”，而扩展格式里的IDE位为“隐性”。通过判别SRR和IDE是否均为隐性识别为扩展格式，而不是标准格式的数据帧或远程帧。 5.4 CAN总线的技术规范 CAN2.0B的扩展帧和CAN2.0A和CAN2.0B的标准帧一样，在数据帧中RTR位必须为显性，而在远程帧中必须为隐性。 5.4 CAN总线的技术规范 （3）控制场由6位组成，由图可见，控制场包括数据长度码和两个保留位，这两个保留位必须发送显性位，但接收器认可显性和隐性的全部组合。数据长度码DLC指出数据场的字节数目。数据长度码为四位，在控制场中被发送，数据字节的允许使用数目为0-8，不能使用其它数值。 图7.控制场的组成 5.4 CAN总线的技术规范 （4）数据场是又数据帧中被发送的数据组成，它可包括0-8个字节，每个字节8位，首先发送的是最高有效位。 5.4 CAN总线的技术规范 （5）CRC场包括CRC序列，后随CRC界定符。CRC场结构如图8所示。CRC序列由循环冗余码求得的帧检查序列组成，最适用于位数小于127（BCH码）的帧。CRC序列之后是CRC界定符，包含一个单独的“隐性位” 图8.CRC场结构 5.4 CAN总线的技术规范 （6）应答场（ACK）为两位，包括应答间隙和应答界定符，如图9所示。在应答场中，发送器送出两个隐性位。一个正确地接收到有效报文的接收器，在应答间隙，将此信息通过发送一个显性位报告给发送器。所有接收到匹配CRC序列的站，通过在应答间隙内把显性位写入发送器的隐性位来报告。应答界定符是应答场的第二位，并且必须是隐性位， * 第四章 控制器局域网CAN技术协议 5.1、CAN总线简介 5.2、CAN总线通信模式 5.3、CAN总线的性能特点 5.4、CAN总线技术规范 5.1、CAN总线简介 控制器局域网络（Controller Area Network 简称CAN）主要用于各种过程（设备）监测及控制。CAN最初是由德国的Bosch公司为汽车的监测与控制设计的，但由于CAN总线本身的突出特点，其应用领域目前已不再局限于汽车行业，而向过程工业、机械工业、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域发展。由于其高性能、高可靠性及独特的设计，CAN总线越来越受到人们的重视，国际上已经有很多大公司的产品采用了这一技术。CAN已经形成国际标准（ISO11898），并已成为工业数据通信的主流技术之一。 5.2 CAN总线的通信模式 第一，“载波监测，多主掌控/冲突避免 这就允许在总线上的任一设备有同等的机会取得总线的控制权来向外发送信息。如果在同一时刻有两个以上的设备欲发送信息，就会发生数据冲突，CAN总线能够实时地检测这些冲突情况并作出相应的仲裁而不会破坏待传之信息； 第二，信息报文在传送时不是基于目的站点地址； 这就允许不同的信息以“广播”的形式发送到所有节点并且可在不改变信息格式的前提下对报文进行不同配置； 第三，CAN总线是一