离散系统与信号采样.ppt

差分方程 保持器为零阶保持器 在该周期下，系统输出为 本系统差分方程！！ 差分方程的定义 对于单输入单输出线性定常系统，在某一采样时刻的输出值 C(k) 不仅与这一时刻的输入值 r(k)有关，而且与过去时刻的输入值r(k-1)、 r(k-2)…有关，还与过去的输出值c(k-1)、 c(k-2)…有关。可以把这种关系描述如下： n—系统的阶次 n—系统的第k个采样周期 线性定常系统差分方程的一般形式 差分方程的递推求解 上海大学 自动化系 邹斌 第八章 离散系统 Logo 上海大学 自动化系 邹斌 第八章 离散系统 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 第八章 离散系统 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 第八章 离散系统 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 第八章 离散系统 离散系统与信号采样 邹斌 上海大学 自动化系 地 址:上海市延长路149号 邮政编码：200072 电子邮件: ZouBin@shu.edu.cn 电 话: 第六章 线性系统的校正方法 主要内容 离散系统的一般概念 采样及其描述 保持及其分析 差分方程 离散系统： 系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码 计算机控制系统的优缺点 离散系统类型： 采样系统 — 时间离散，数值连续 数字系统 — 时间离散，数值量化 (1)控制计算由程序实现，便于修改，容易实现复杂的控制律； (2)抗干扰性强； (3)一机多用，利用率高； (4)便于联网，实现生产过程的自动化和宏观管理。 (1)采样点间信息丢失，与相同条件下的连续系统相比，性能 会有所下降； (2)需附加A/D, D/A转换装置。 概述 采样系统 计算机控制系统 analog digital 计算机控制系统 ② 字长足够 认为 e*(kt)=e(kt) 采样 — 时间上离散 量化 — 数值上离散 ① t T 认为采样瞬时完成 理想采样过程 A/D 过程 零阶保持器 (ZOH) 计算过程描述与 D/A 过程 计算过程 D/A 过程 计算机控制系统的描述方法 理想采样序列 信号采样 Laplace变换 注意：Laplace变换在离散系统中遇到了问题！ T—采样周期 n—整数 采样过程相当于一个脉冲调制过程 采样的输出信号可表示两个信号的乘积 决定采样时间 决定采样信号的幅值 例1 ，求 解 例2 ，求 解 例子 傅氏变换 — dT(t)是周期函数，可展开为傅氏级数 傅氏变换 例3 ，求 解 例4 ，求 解 ① 给出E*(s)与e(t)在采样点上取值之间的关系； ② 一般可写成封闭形式； ③ 用于求e*(t)的z变换或系统的时间响应。 ① 给出E*(s)与E(s)之间的联系； ② 一般写不成封闭形式； ③ 用于e*(t)的频谱分析。 连续信号 离散信号 F 连续信号e(t)与离散信号e*(t) 的频谱分析 F 频谱 频谱 — 信号按频率分解后的表达式 采样定理 采样定理 连续信号频谱 离散信号频谱之一 离散信号频谱之二 频谱互不重叠的条件： 香农(Shannon)采样定理 — 信号完全复现的必要条件 理想滤波器 采样开关 采样定理 保持器 信号的复现：把采样信号恢复为原来的连续信号称为信号的复现。 保持器 零阶保持器（恒值外推） 一阶保持器（线性外推） 零阶保持器的输入输出信号 主要特点： 1、输出信号是阶梯波，含有高次谐波。 2、相位滞后。 零阶保持器 零阶保持器对系统的影响 离散系统：系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码 系统类型： 采样系统 — 时间离散，数值连续 数字系统 — 时间离散，数值离散 A/D: t T 字长足够 等效为理想采样开关 D/A: 用 ZOH 实现 Shannon定理 或 小结 一阶保持器 一阶保持器是一种按照线性规律外推的保持器。 一阶保持器的数学模型 一阶保持器与零阶保持器比较 1、一阶保持器幅频特性的幅值较大，高频分 量也大。 2、一阶保持器相角滞后比零阶保持器大。 3、一阶保持器的结构更复杂。 一阶保持器实际很少使用！！ 上海大学 自动化系 邹斌 第八章 离散系统 Logo 上海大学 自动化系 邹斌 第八章 离散系统 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 第八章 离散系统 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 第八章 离散系统 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 第八章 离散系统