智慧型野外探索机器人.PPT

組員：傅宗義、蔡榮隆 指導老師：黎靖 機器人歷史 探索機器人內部硬體 全世界知名探索機器人 探索地形區域 參考文獻資料 19世紀中葉自動玩偶分為2個流派：科學幻想派、機械制作派 1952年數控機床的誕生和相關的控制、機械零件的研究又為機器人的開發奠定了基礎 80年代，將具有感覺、思考、決策和動作能力的系統稱為智慧機器人 將機器人的技術(如傳感技術、智能技術、控制技術等)擴散和滲透到各個領域形成了各式各樣的新機器 - 機器人化機械 現代機器人的研究始於20世紀中期，其技術背景是計算機和自動化的發展，以及原子能的開發利用 當前與信息技術的交互和融合又產生『軟件機器人』、『網絡機器人』 機械手臂： 1.工業上代替人力資源 (例:科技產品的生產線) 2.依照不同得需求而有不一樣的設計 (例:海陸空都有不同的需要) 3.使用機器爪子，不失靈活度且可達到固定效果，不會因為地形 的不同而無法穩固基底 履帶： 1.履帶對地形的適應能力極高 (例:軍事用的坦克) 2.移動穩固，行走快速 3.大部分都可克服障礙 輪子： 1.為防止打滑，使用了橡皮輪子及附座培林 致動器：主要用於履帶、輪子、機械手臂 　 電源供應： 化學電池： 　　1.一次電池 :主要有熱電池、固態電池、乾電池 (使用後不可充電重複使用) 2.二次電池 :主要有鉛酸蓄電池、鋰離子電池、燃料電池 (使用後可充電重複使用) 物理電池： 　　主要有太陽能電池、熱起電力電池、原子力電池 (作用原理為經由物理反應而轉換出電能以供應用) 晶片組： 1.集中式控制 : 　　將馬達、運動控制的計算完全由集中的控制單元組來運算， 因此會影響到控制軸數的增加及高階控制運算的使用，這種作法 可以簡化個動作的同步性誤差。 2.分散式控制 : 　　把原先核心運算程式所要做的事情分給各軸獨立處理，此 種作法可大幅減少核心硬體的運算負載，各軸控制器具有可替換 性且容易維護的優點，缺點在於它的發展主要受到通訊速度、分 散式運算及動作同步性的限制。 星球表面 - 精神號 精神號本身已超越原先預訂的生命期時間探索了半個火星 Linux與星球相遇 - K-10 與Scout 　　兩部採用 Linux 作業系統的機器人，有 4 個可變換方向 的輪子，前進時可達人類步行速度，Linux 的彈性與延展性大大 縮減了新增、移除或擴充設備的困難，K-10 本身則是經由 802.11g 界面無線遙控。 極地漫遊 這是一台亮橘紅色的履帶式漫遊機器人，重約0.5噸，由三角履帶組成的移動系統、自動駕駛系統、通訊遠程工作站和載荷系統等系統構成。 實現漫遊、觀測、探測、採樣、分析等功能，可幫助科考人員完成一些危險、繁重枯燥的作業，提高野外考察作業的效率。 深海探索 – Fluck 海底生態的祕密讓人不斷的著迷，Fluck卻幫我們在幽暗的海底里探索了許多秘密。 這是一款專為深海探索而設計的深海探測機器人，收集到有助於加深我們對海洋生態系統了解的數據。 叢林： 1.探索機器人在此內部探索需擔心地形的不便。 2.在地形來說，亞馬遜河流域，其內部有許多植物，在探索機器 人的設計上就要有足夠的判斷如何攀爬。 荒野： 　荒野地形對探索機器人來說並非很難，峽谷可靠機械手臂的攀爬，壕溝等碎石步道在履帶之下一切都是簡單的。 海底： 大海的地形有分幾種 : 大陸棚、大陸斜坡、深海平原、海溝、海 渠。 凸起的地形也有分類 : 海隆、海嶺、海台、淺灘、海峰、海礁、 淺洲等。 凹入的地形也有分類 : 海盆、海溝、海渠、深淵、海槽、海谷、 峽谷等。 洞窟： 1.人工開鑿 : 洞穴的形成很多都非常不穩固，所以需要探索機器人先 行探路，查看前方道路穩定，若出現迷宮狀況時，需作迷宮搜尋 跟記憶道路路線。 1.機器人的歷史 全文參考 : 機器人的歷史 http://0rz.tw/BtD7l 2.探索機器人內部硬體 備註1 : 2010年全國機器人競賽-智慧型機器人產品創意 競賽-夢想實現組的作品 http://0rz.tw/Sv9qQ 備註2 : 魔鬼終結者系列小百科 http://0rz.tw/wOfYl 備註3 : 站上解剖台　探索機器人內在 http://0rz.tw/d5nD2 備註4 : 電能儲存裝置之技術及產業分析 http://0rz.tw/nSzKK 備註5 : 2008年全國機器人競賽-