神经网络在线学习补偿自适应控制及其应用 - 控制理论与应用.pdfVIP

第 21卷第4期 控 制 理 论 与 应 用 VO1．21No．4 2004年8月 ControlTheory Applications Aug．2004 文章编号：1000—8152(2004)04—0579—05 神经网络在线学习补偿 自适应控制及其应用 童 桦，刘一江，易理刚 (湖南大学 省重点实验室结构损伤诊断中心，湖南 长沙 410082) 摘要：针对电液伺眼系统的复杂非线性和 确定性特性，基于反馈误差学习法 、小波分析理论并结合面向控制 的辨识思想，提出了神经网络在线 自学习自适应控制与 “参征器”补偿控制相结合的控制方法．该方法将 “过程辨 识”和 “参征器”引入反馈误差学习法的神经网络学习和控制中，控制参数的调整基于被控过程的小波变换结果信 息，利用反馈误差学习法实现；“参征器”起监督和补偿控制作用，避免控制器的输出产生振荡或进入饱和状态．应 用研究结果证明：该方法避免了采用直接反馈误差法可能造成的饱和和过调整问题 ；有效地提高了系统的稳定性 、 鲁棒性、控制精度和 自适应能力．该方法能有效地处理工业系统中普遍存在的复杂非线性和时变不确定性特性 ，控 制效果明显优于传统的反馈误差学习方法．为未知不确定菲线性系统的智能控制提供了一条有效而可行的新途径． 关键词：小波变换；过程辨识；神经网络控制；补偿控制；电液伺服系统 中图分类号：TP27l 文献标识码 ：A Nem-alnetwork basedon·linelearningindemnity adaptivecontroland itsapplication TONGHua，LIUYi—jiang，YILi—gang (ProvincialKeyLaboratoryStructureDamageDiagnosisCenter，HunanUniversity，ChangshaHunan410082，China) Abstract：WithrespecttOthecomplexnonlinearitiesanduncertaintiesofelectro-hydraulicservosystem，amehtodofneural networkon—lineself-learningadaptiveconrtolnadOSC(oscillatorysurgeconrtoller)compensatingconrtolisinrtoducedbasedon thefeedback-error-learningnadwaveletsna alytichteory combinde wiht identificationidea．By inrtoducingprocess-identification na dOSC inneuralnewtorklearningnadcontrollingwiht feedbackerrorlearningmehtod ，hteconrtolparameterscna beregulatde on—linebyusnigthemeasuredinput／outputadtaofwaveletsnadOSC forsupervisingna dnidemnitycontrol，SOastopreventthe oscillationandasturationofhteconrtollerouptut．Theapplicationresultsshow thathteme htod preventshteasturationnadthe overadjusmaentofusingdirectfeedbackerrorlearningmethod，nadeffcetivelyenhancestabiliyt，robustness，controlprecision