2010-02-控制系统的数学模型(控制工程基础)627203447.7203447.pptVIP

* 第二讲 控制系统的数学模型（1） * 建立系统数学模型的一般步骤（２） 对联立方程组进行简化、线性化和增量化，并消去中间变量，得到只包含系统输入量和输出量的方程式，即系统的输出模型。 将该方程式化为标准形式。 即将与输入量有关的各项放在方程的右边，而与输出量有关的各项放在方程的左边，并将各导数项按降幂排列。 * 第二讲 控制系统的数学模型（1） * 控制系统的数学模型－内容 物理系统的动态描述－数学模型 建立系统数学模型的一般步骤 非线性数学模型的线性化 传递函数 控制系统的传递函数 系统方块图及其变换 系统信号流图 * 第二讲 控制系统的数学模型（1） * 非线性数学模型的线性化 工程实践中遇到的系统和元件的输入－输出特性或多或少存在着非线性。例如： 放大器在大信号输入时输出出现饱和； 磁化曲线有饱和和磁滞回环； 齿轮传动中有间隙。 为了便于研究，对非线性程度不严重的系统，总是尽可能地将非线性数学模型转换成近似的线性模型。 直流他激发电机 自动平衡搜索车 * 第二讲 控制系统的数学模型（1） * 直流他激发电机示意图 Rf－激磁绕组的电阻，?； Lf－激磁绕组的电感，H； Wf－激磁绕组的匝数； uf（t）－激磁电压，V； if（t）－激磁电流，A； eg（t）－发电机电枢电势，V； ?－气隙磁通，Wb； ?－发电机角速度，rad/s。 * 第二讲 控制系