生物控制论教学资料-第4章1 线性时域分析法.pptVIP

生物控制论教学资料-第4章1 线性时域分析法.ppt

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稳态误差的不可避免性 ①输入量(控制量),扰动量不同,输入函数的形式不同(阶跃、斜坡、或加速度),控制系统的输出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当,也不可能在任何形式的扰动作用下都准确地恢复到原平衡位置。 ②控制系统中不可避免存在摩擦,不灵敏区,零位输出等非线性因素,都会造成附加的稳态误差。 无差系统:在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统称之无差系统。 有差系统:在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统称之有差系统。 4.6.1 稳态误差的定义 输出的实际值 输出的希望值 系统的稳态误差,不仅与开环传递函数的结构有关,还与输入形式密切相关 。 对于一个给定的稳定系统,当输入信号形式一定时,系统是否存在稳态误差就取决于开环传递函数所描述的系统结构。因此,按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的。 4.6.2 系统类型 令系统开环传递函数为 4.7生物系统模型 细菌增长模型 感受器 肿瘤细胞生长模型 CO2感受器系统 半规管功能 血液透析二室模型 小结 1、时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统的性能的。通常是以系统阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。 2、? 二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡,但只要阻尼取值适当(如左右),则系统既有响应的快速性,又有过渡过程的平稳性,因而在控制系统中常把二阶系统设计为欠阻尼。 3、? 如果高阶系统中含有一对闭环主导极点,则该系统的瞬态响应就可以近似地用这对主导极点所描述的二阶系统来表征。 4、? 稳定是系统所能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定是系统固有特性,它取决于系统的结构和参数,与外施信号的形式和大小无关。不用求根而能直接判断系统稳定性的方法,称为稳定判据。稳定判据只回答特征方程式的根在s平面上的分布情况,而不能确定根的具体数值。 5、? 稳态误差是系统控制精度的度量,也是系统的一个重要性能指标。系统的稳态误差既与其结构和参数有关,也与控制信号的形式、大小和作用点有关。 6、? 系统的稳态精度与动态性能在对系统的类型和开环增益的要求上是相矛盾的。解决这一矛盾的方法,除了在系统中设置校正装置外,还可用前馈补偿的方法来提高系统的稳态精度。 二阶系统在不同 值瞬态响应曲线 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 2.0 例: 控制系统如图所示,其中输入 ,证明当 时,稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。 解: 控制系统的方块图 闭环传递函数 只要令 ,就可以实现系统在稳态时无误差地跟踪单位斜坡输入。 4.5 线形定常系统的稳定性 对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 ?? 分析系统的稳定性问题。 提出保证系统稳定的措施。 4.5.1 稳定的基本概念和系统稳定的充要条件 有关稳定性的定义和理论较多。 ⑴控制系统稳定性的严格定义和理论阐述是由俄国学者李雅普诺夫于1892年提出的,它主要用于判别时变系统和非线性系统的稳定性。 ⑵设一线性定常系统原处于某一平衡状态,若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态,当此扰动撤消后,系统仍能回到原有的平衡状态,则称该系统是稳定的。反之,系统为不稳定。由此可知:线形系统的稳定性取决于系统的固有特征(结构、参数),与系统的输入信号无关。 零输入系统的稳定性问题 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况,它与系统的输入信号无关,只取决于系统本身的特征,因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 如果脉冲响应函数是收敛的,即有 表示系统仍能回到原有的平衡状态,因而系统是稳定的。由此可知,系统的稳定与其脉冲响应函数的收敛是一致的。 由于单位脉冲函数的拉氏反变换等于1,所以系统的脉冲响应函数就是系统闭环传递函数的拉氏反变换。 令系统的闭环传递函数含有q个实数极点和r对复数极点,则 有下式,其中q+2r=n 将上式展开得: 对上式取拉氏反变换,求得系统的脉冲响应函数为 若系统稳定,则闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面 如果系统的特征根中只要有一个正实根或一对实部为正的复数根,则其脉冲响应函数就是发散形式,系统永远不会再回到原有的平衡状态,这样的系统就是不稳定系统。 物理系统的输出量只能增加到一定的范围,此后或者受到机械止动装置的限制,或者系统遭到破坏,也可能当输出量超过一定数值后,系统变成非线性的,(而使线性微分方程不再适用。)由于非线性因素存在,仅表现为等幅振荡。 系统稳定性示意图 非零输入系统的稳定性问题 一个在零输入下稳定的系统,不会因某个参考输入信号的加入而使其稳

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