4-2信号流图及梅逊公式.pptVIP

P = ? = 1? ∑L(1) +∑L(2) ?∑L(3) + ..+ (?1)m ∑ L( m） k 1 ? ∑ L(1) ―所有单独回路增益之和； ∑L(2) ―两个互不接触回路增益乘积之和； ∑ L( m ) ―m个不接触回路增益乘积之和。 梅森公式 P : 系统总增益 ∑P ?k k : 前向通路数 Pk : 第k条前向通路总增益 ? : 信号流图特征式 ?k : 第k条前向通路特征式的余因子。 * P = = 1 1 a b c d e f -i -j -k -m -n R(s) C(s) 例7：求如图所示系统传递函数 h 解：系统向通道：4条 两两互不接触回路：6组 三个互不接触回路：1组 C R ? 单个回路：9条 ?bi, ?dj, ? fk , ?cdem, hmi, ?abcdefn, ? gcd efn, ?affn, gihfn * 例2: R + C + + - G1 G2 G1 R 1 G2 1 1 1 + + + - 1 1 -1 1 -1 1 1 C 回路5条,前向通道4条 * 2.4.6 闭环系统的传递函数 典型线性反馈控制系统结构图及信号流图： R(s)：输入信号 C(s)：系统输出 N(s)：扰动信号 E(s)：误差信号 当H(s)＝1时，系统为单位反馈系统。 1 G1(s) G2(s) -H(s) N(s) E(s) C(s) 1 R(s) 1 * Φ(s) = = C (s) R(s) G1 (s)G2 (s) 1 + G1 (s)G2 (s) H (s) G1(s) G2(s) 1 -H(s) 1 N(s) E(s) (1)输入信号下的闭环传函：N(s)=0 C(s) R(s) 1 * (2)扰动信号下的闭环 传函：R(s)=0 C (s) N (s) = G2 (s) 1 + G1 (s)G2 (s) H (s) Φ N (s) = 所以当输入信号和扰动信号同时作用时， 系统输出为： C (s) =Φ(s) R(s) +Φ N (s) N (s) = G1 (s)G2 (s) R(s) + G2 (s) N (s) 1 + G1 (s)G2 (s) H (s) G1(s) G2(s) 1 -H(s) 1 N(s) E(s) C(s) R(s) 1 * Φen (s) = = (3)闭环系统的误差传递函数(以E(s)为输 出的传递函数)： E (s) N (s) ?G2 (s) H (s) 1 + G1 (s)G2 (s) H (s) G1(s) G2(s) 1 -H(s) 1 N(s) E(s) E (s) 1 R(s) 1 + G1 (s)G2 (s) H (s) C(s) R(s) 1 Φe (s) = = * §2.5 数学模型的实验 测定法 * v 数学模型的实验测定的主要方法 1.时域测定法 (1)输入阶跃信号，绘制输出随时间变化的响应 曲线。 (2)输入脉冲信号，绘制输出随时间变化的脉冲 响应曲线。 分析响应与输入的关系，确定系统传递函数。 优缺点：设备简单，工作量小；但精度不高 * 2.频域测定法 输入端施加不同频率的正弦波信号， 测出输出信号与输入信号在幅值、相位上 的差别，从而确定系统的频率特性。 优缺点：数据处理简单，测试精度高； 测试设备复杂，工作量大。 * 3.统计相关测定法 输入端施加某种随机信号，根据被测 对象各种参数的变化，采样统计相关法测 定系统的动态性能。 优缺点：测试精度高； 测试设备更复杂(专用仪器、计算机) 工作量很大。 * 本章主要内容 和差 1.建立系统时域数学模型(微分方程 分方程) 2.建立系统s域数学模型(传递函数) 3.系统结构图及其化简 4.信号流图及梅森公式 5.闭环系统传递函数 6.拉普拉斯变换、逆变换及性质 * 本章作业： P80 2-3 2-7 2-8 2-11 （a,b,c） 2-13 （d）（e） 2-15 （a）（c） * §2.4 结构图与信号流图 信号流图及梅逊公式 平顶山学院 * 2.4.3 信号流图的组成及性质 l l 结构图是一种很有用的图示法。但是对于 复杂的控制系统，结构图的简化过程仍较 复杂，且易出错。 Mason提出的信号流图，既能表示系统的 特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的 写出系统的传递函数。因此，信号流图