一种五自由度混联机器人运动学分析 - 哈尔滨工业大学学报.PDF

第４６卷　 第７期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４６ Ｎｏ７ 　 　 ２０ １４年７月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊｕｌ． ２０１４ 　 　 　 　 　 　 一种五自由度混联机器人运动学分析 高云峰， 吕明睿，周　 伦，李瑞峰 （哈尔滨工业大学 机器人研究所，１５０００１哈尔滨） － 摘　 要：为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵巧，对一种五自由度混联机器人进行了结构分析．建立Ｄ Ｈ 坐标系 求得末端执行器的位姿矩阵，提出一种基于ＰＡＵＬ逆变换法的串联机器人逆运动学封闭解的求解分析方法，求得该机器 人的运动学逆解．计算机仿真结果验证了该算法的快速性和有效性．运用包络理论确定局部关节联动所形成的工作空间 包络面，论证了该机器人作业姿态的灵巧性．利用几何叠加方法规划出机器人灵巧工作空间，为结构设计和运动控制提 供了依据． 关键词：混联机器人；运动学；运动学逆解；工作空间；灵巧性 － － － 中图分类号：ＴＰ２４２２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１４）０７ ０００１ ０７ Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｏｆ ａ ｆｉｖｅ⁃ａｘｉｓ ｈｙｂｒｉｄ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ＧＡＯ Ｙｕｎｆｅｎｇ，ＬÜ Ｍｉｎｇｒｕｉ，ＺＨＯＵ Ｌｕｎ，ＬＩ Ｒｕｉｆｅｎｇ （１． Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５００００ Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆ ａｎｏｖｅｌ５⁃ＤＯＦｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｈｏｍｏｇｅｎｅｏｕｓｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｍａｔｒｉｘ ｏｆ ｔｈｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｗａｓ ｏｂｔａｉｎｅｄ ｂｙ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｉｎｇ ａ ｓｅｒｉｅｓ ｏｆ Ｄ⁃Ｈ ｆｒａｍｅｓ． Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｐａｕｌ’ｓ ｉｎｖｅｒｓｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ａｎ ａｎａｌｙｔｉｃａｌ ｍｅｔｈｏｄ ｔｈａｔ ｃｏｕｌｄ ｄｉｒｅｃｔ ｔｈｅ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｏｆ ｉｎｖｅｒｓｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｏｆ ｓｅｒｉｅｓ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ ｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ， ａｎｄ ｔｈｅ ｃｌｏｓｅｄ⁃ｆｏｒｍ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｏｆ ｉｎｖｅｒｓｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｗａｓ ｄｅｒｉｖｅｄ． Ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓ ｉｎｄｉｃａｔｅｄ ｔｈａｔ ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓ ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ａｎｄ ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ． Ｔｈｅ ｅｎｖｅｌｏｐｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｌｏｃａｌ ｊｏｉｎｔｓ’ｗｏｒｋｓｐａｃｅｗａｓ ｓｐｅｃｉｆｉｅｄ ｕｓｉｎｇ ｅｎｖｅｌｏｐ ｔｈｅｏｒｙ． Ｗｏｒｋｉｎｇ ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｗａｓ ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ． Ｔｈｅ ｄｅｘｔｅｒｏｕｓ ｗｏｒｋｓｐａｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｏｎ ｗｈｉｃｈ ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｗｅｒｅ ｂａｓｅｄ ｗａｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｖｉａ ｇｅ