AN现场总线的概念及其相关协议.pptVIP

错误处理 9. 当发送错误计数器值等于或超过128 时，或当接收错误计数器值等于或超过128 时，节点为“错误被动”。让节点成为“错误被动”的错误条件致使节点发出主动错误标志。 10.当发送错误计数器值大于或等于256 时，节点为“总线关闭”。 * 错误处理 11. 当发送错误计数器值和接收错误计数器值都小于或等于127 时，“错误被动”的节点重新变为“错误主动” 12. 在总线监视到128 次出现11 个连续“隐性”位之后，“总线关闭”的节点可以变成“错误主动”（不再是“总线关闭”），它的错误计数值也被设置为0。 * 控制场 控制场由6个位组成 * 数据长度代码表 数据字节数 数据长度代码 DLC３ DLC２ DLC１ DLC0 0 d d d d 1 d d d r 2 d d r d 3 d d r r 4 d r d d 5 d r d r 6 d r r d 7 d r r r 8 r d d d * 数据帧 CRC场 应答场 帧结束：每个数据帧和远程帧均由7个隐位组成标志序列界定 * 远程帧 通过发送远程帧，作为某数据接收器的站可以初始化通过其资源节点传送不同的数据。 远程帧也有标准格式和扩展格式，而且都由帧起始、仲裁场、控制场、CRC 场、应答场、帧结尾等6个不同的位场组成 * 远程帧 与数据帧相反，远程帧的RTR位是“隐性”的。它没有数据场，数据长度代码的数值是不受制约的（可以标注为容许范围里0...8的任何数值）。此数值是相应于数据帧的数据长度代码。 RTR位的极性表示了所发送的帧是一数据帧（RTR位“显性”）还是一远程帧（RTR“隐性”）。 * 错误帧 错误帧由两个不同的场组成。第一个场用是不同站提供的错误标志（ERROR FLAG）的叠加。第二个场是错误界定符。检测到任何一个节点出错，即于下一位开始发送错误帧，通知发送端停止发送。 * 超载帧 过载帧包括两个位场：过载标志和过载界定符，当某接收因内部原因要求缓发下一个数据帧或远程帧时，向总线发出超载帧。 * 位定时与位同步 CAN总线的数据传输速率最高可达1Mbit/s，通常用石英晶振作为时钟发生器，可以独立进行位定时的参数设置，这样即使网络中节点之间的时钟周期不一样仍可获得相同的位速率。但网络中晶振的频率不是绝对稳定的，温度、电压以及器件的异常都会导致微小的差别，但只要将其稳定在振荡器容差范围之内，总线上的节点会通过重同步进行弥补。 * 基本概念 标称位速率 理想的发送器在没有重新同步的情况下每秒发送的位数量 正常位时间 CAN总线的一个位时间可以分成四个部分：同步段，传播时间段，相位段缓冲1和相位段缓冲2 * 基本概念 同步段 同步段用于同步总线上的各个节点,在此段内期望有一个跳变沿出现。如果跳变沿出现在同步段之外，那么沿与同步段之间的长度叫做沿相位误差。采样点位于相位缓冲段1的末尾和相位缓冲段2开始处。 传播时间段 传播时间段用于补偿总线上信号传播时间和电子控制设备内部的延迟时间。因此，要实现与位流发送节点的同步，接收节点必须移相。 * 基本概念 采样点 采样点是读总线电平并解释各位的值的一个时间点。采集点位于相位缓冲段1（PHASE_SEG1）之后 信息处理时间 信息处理时间是一个以采样点作为起始的时间段。采集点用于计算后续位的位电平 * 基本概念 时间份额 时间份额是派生于振荡器周期的固定时间单元。存在有一个可编程的预比例因子，其整体数值范围为1—32 的整数，以最小时间份额为起点，时间份额的长度为： 时间份额（TIME QUANTUM）＝ m * 最小时间份额（MINIMUM TIME QUANTUM）（m 为预比例因子） * 基本概念 参数 范围 说明 分频值 [1…….32] 规定时间份额的长度 同步段 1tq 固定长度，同步总线节点 传播时间段 [1…….8]tq 补偿总线物理延迟时间 相位缓冲段1 [1…….8]tq 重同步时可以暂时延长 相位缓冲段2 [1…….8]tq 重同步时可以暂时缩短 同步跳转宽度 [1…….4]tq 长度小于相位缓冲段 位时间的参数 时间段的长度 * 基本概念 硬同步 硬同步只在总线空闲时通过一个下降沿（帧起始）来完成，此时不管有没有相位误差，所有节点的位时间重新开始。强迫引起硬同步的跳变沿位于重新开始的位时间的同步段之内。 重同步 在消息帧的随后位中，每当有从“隐性位”到“显性位”的跳变，并且该跳变落在了同步段之外，就会引起一次重同步。重同步机制可以根据跳变沿增长或