架空输电线路巡线机器人越障视觉伺服控制.pdfVIP

第29卷第2期 机器人ROBOT V01．29，No．2 2007年3月 文章编号：1002-0446(2007)02-0111-06 架空输电线路巡线机器人越障视觉伺服控制 张运楚1’2，梁自泽1，谭民1，叶文波3，练波3 (1．中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室，北京100080； 2．山东建筑大学信息与电气工程学院，山东济南250101；3．贵州电网公司遵义供电局，贵州遵义563000) 摘要：为解决巡线机器人越障问题，设计了基于图像的越障视觉伺服控制方案．采用傅里叶描述子构造了具 有平移、旋转、尺度缩放及起始点不变性的轮廓形状特征向量，实现了驱动轮的识别；进而抽取图像特征和估计驱动 轮一相线在图像空间中的相对位姿，并设计了带有死区的比例控制律来实现驱动轮一相线“对中”视觉伺服控制． 模拟线路实验结果表明，该方案能可靠地完成巡线机器人驱动轮一相线“对中”控制任务． 关键词：巡线机器人；视觉伺服；傅里叶描述子；越障 中图分类号：TP24 文献标识码：B