基于土-履应变的履带机器人转向阻力矩建模与分析.pdfVIP

第36卷第3期 南京理工大学学报 V01．36NO．3 Jun．2012 垫!三生鱼旦 业!型堕竖!!塑!些!型坚!!墅竺!!型!e—chno—l093T 基于土一履应变的履带机器人转向阻力矩建模与分析 欧 屹，钱林方，陶卫军，冯虎田 (南京理T大学机械工程学院，江苏南京210094) 摘要：为了准确描述小型履带式地面移动机器人转向运动，建立准确的控制模型，讨论了其转 向阻力距的建模方法。采用传统的阻力均匀分布方法，分别建立了高速、低速时机器人的转向 阻力模型。引入应力一应变理论提出了横向阻力、正压力线性分布时的阻力矩模型。将该模型 中的横向阻力非线性化分布，改进了计算模型。在不同行驶路况下转向的仿真计算和分析表 明，与传统的转向阻力矩模型相比，基于应力一应变理论的转向阻力矩模型能更好地反映地面 与履带间受力情况。 关键词：土一履应变；小型履带机器人；转向阻力距；应力一应变