Zigbee无线导航定位自走车.PDFVIP

The 10th Conference on Communication Applications, March, 30, 2012 Zigbee 無線導航定位自走車 林振漢程兆龍, 郭正裕, 張源慶 , 修平科技大學 電機系/電機研究所 台中市大里區工業路 11 號 Email: jhlin@mail.hit.edu.tw 摘要 前言 本論文使用 Zigbee 無線網路技術結合 SoC ZigBee (IEEE 802.15.4)是一種低傳輸 晶片技術，設計一套具有感測、資訊搜 速率、短距離、低消耗功率、低成本、高 集、且可利用訊號進行定位的「Zigbee 導 節點密度之無線網路能力、雙向傳輸、高 航定位自走車」。導航與定位方式採用 擴充性，節點數可多達六萬多點。Zigbee RSSI 訊號強度偵測車體方向以及利用三軸 主要應用在一般低傳輸率的感測與監控資 加速度計 -ADXL345 校正車體方位，並使 料擷取，例如環境監測、自動化控制、監 用 SoC 晶片-CC2530 提供的 RSSI 訊號 (無 控...等。 線電波訊號強度值)偵測進行定位的座標演 本 論 文 使 用 MCU-MSP430F5438 、 算，以及使用 PWM(脈衝寬度調變)控制兩 組 1 萬 6 千轉的高扭力馬達，提供導航自 SOC 晶 片 -CC2530 、 三 軸 加 速 計 ADXL345 、溫度溼度感測器、光照度感測 走車座標定位與準確快速行進的動力。在 器、超音波感測器、紅外線感測器，克服 佈置有 Zigbee Node(網路感測節點)的網路 環境中達到： (1)自動跟隨攜帶 Zigbee Tag 障礙物並且高效率的行進與環境監控，整 之人員，或依照設定路徑行走； (2)利用超 合 Zigbee 無線感測網路與 RSSI ，設計一 音波感測周圍障礙物； (3)利用紅外線感測 個結合 Zigbee 網路定位與感測技術，以及 自動行走於固定軌道；(4)偵測環境之溫、 透過類神經網路，不斷學習與修正系統的 濕度與光照度； (5)完整搜集環境資訊與車 全方位多功能自走車。 體監控。利用 Zigbee 無線導航定位自走車 系統架構與功能 的技術，增加監控的便捷與範圍，未來的 車體部分採用利用 ADXL345 三軸加 擴充性與應用有無限的潛力。 速 度 計 偵 測 車 體 行 進 方 向 。 並 且 運 用 關鍵詞 Zigbee 無線技術之網路作定位功能，使用 無 線 感 測 網 路 (Wireless Sensor 測距元件與各種感測元件避開障礙物。遙 Nework(WSN) ， Zigbee ， 微 機 電 系 統 控器採用繪圖型 LCD 顯示器、二維搖桿與 (iMEMS) ， 定 位 演 算 法 (Localization