应用ANFIS於漫游式机器人室内定位系统之设计与建构.PDF

國立虎尾科技大學學報 第三十卷第一期 （民國一百年三月）：13-24    應用ANFIS 於漫遊式機器人室內定位系統之設計與建構  謝智成 1* 季永炤 2 1 國立虎尾科技大學機械與機電工程研究所 研究生 2 國立虎尾科技大學自動化工程系 副教授 摘   要 本文探討如何運用紅外線系統設計漫遊式機器人之室內定位系統，使其能在室內環境下自我重新校 正其目前所在位置。對於漫遊式機器人之定位系統設計主要探討的問題有兩大類，其一為如何解決環境 對於紅外線系統之影響與如何避免紅外線發送源訊號重疊時產生訊號接收錯誤之問題。其二在於避免使 用『三角函數』繁瑣的公式推論過程，使用模糊推論系統為核心設計機器人之模糊定位推論系統。 機體方面設計一個紅外線接收塔並搭配位置伺服馬達回饋其接收角度資訊。在紅外線接收器方面加 裝光遮罩的方式一方面避免接收訊號重疊產生訊號接收錯誤。另一方面使紅外線接收器具有較好的指向 性功能使接收角度資訊能夠較為準確。在紅外線發送器方面以訊號編碼方式使接收器能夠過濾錯誤訊息 的接收，並增加發送光源辨識能力。本文為了使用模糊定位推論系統，首先在電腦平台建立反三角函數 推論系統，利用此推論系統建立機體接收塔角度與車體實際位置之對應表，之後應用對應表經由MATLAB 軟體中的適應性網路模糊推論系統(ANFIS)模組作訓練，調整出合適的模糊定位推論系統之模糊推論關係 及歸屬函數，最後再將ANFIS訓練得到的模糊定位推論系統植入微控器中。在實驗方面首先分析紅外線 接收器與發送源之間的距離對接收器接收角度與接收訊號源資料準確率之影響。最後再以隨機擺放車體 實際位置與定位系統推估位置之實驗做比較了解其定位誤差，依照實驗結果探討此定位系統的可行性。 關鍵字：漫遊式機器人、室內紅外線定位、ANFIS 、三角函數推論。 國立虎尾科技大學機械與機電工程研究所，雲林縣虎尾鎮文化路 64 號。 Tel: +886-5-6315391-93 Fax: +886-5-6315397 E-mail: n654105@nfu.edu.tw 13  國立虎尾科技大學學報 第三十卷第一期 （民國一百年三月）：13-24    動發送固定訊號，在由機體上的接收器依通訊協定 壹、簡介 的方式接收地標訊號。此方法優點在於運用通訊協 現今有關於機器人之發展都以智慧型之自主 定直接接收地標的有效資訊，讓機體能夠快速掌握 式機器人為主，而其中又以具有運動能力之移動式 地標位置，不需處理複雜的影像資訊。故本文選用 機器人為主要發展。智慧型自主式機器人常被應用 活躍型地標的方法來設計群組式機器人的定位系 於各種環境領域，這些環境領域包括陸地、水中、 統。 空中和太空中，當中又以陸地運動之機器人為發展 現今定位系統發展主要都以『三角函數推論』 之重點。 (Triangulation)[3][4]為物體位置之推論系統，其推 應用於陸地運動之機器人的運動機構主要可 導過程都為繁複的運算公式。文獻[5][6]將適應性 分為足型式機器人(Legged Robots)與輪型式機器 網 路 模 糊 推 論 系 統 (Adaptive Neural Fuzzy 人(Wheeled Robots) [1]Part B |16~17 。應用輪子滾動方 Inference System, ANFIS)應用於室內定位系統 式而移動之輪型機器人，雖然對於地面適應能力受 中，運用接收之無線區域網路訊號強度值來映射相 限機構輪徑的大小，無法在各種雜亂地面自由行 對應實際空間中的距離，並利用統計學來估算其準 走，