第2章短基线水声定位系统(SBL).pptVIP

水下定位与导航技术 第二章 短基线水声定位系统（Ultra-short baseline positioning system --SBL） 本章要解决的问题 短基线定位系统的结构（组成）和原理 三种工作模式（同步和非同步信标方式、应答器方式）下的定位算法（位置解算公式） 解算后位置修正问题（坐标变换是通用的。基阵坐标系、转换为船坐标系、大地坐标系） 介绍短基线定位系统的实例 由定位方程进行定位解算的方法 定位误差的分析 基阵校准与水下姿态修正 距离模糊问题（定位系统存在的普遍问题） 2.1 引言 一些名词的解释 询问器或问答机（Interogator） 应答器（Transponder） 声信标（Beacon或Pinger） 响应器（Responder） 短基线系统（SBL ） 系统组成 被定位的船或潜器上至少有3个水听器。 间距在5～20米的量级。 水面船上面装有问答机 一个同步信标（或应答器）置于海底 典型的SBL系统的工作原理 问题： 有无其它的信号形式？ 有无其它的测时方法？效果如何？ 2.2 使用非同步信标的短基线系统 分析： 用信标定位的目的：要知道船或目标（应答器）的大地位置，首先需要知道船与信标的相对位置。 定位条件：船上只需3只接收器 设要求解的船的坐标是：x、y、z，信号的为θx，已知信标深度为Z、两换能器的间距分别为D1 、D2 ，测得两两水听器接收信号的时延差。 可用通过几何关系可列出它们之间的关系方程。 2.2 使用非同步信标的短基线系统 定位解算的思路： 通过测量两两水听器接收信号的时间差，确定信标相对水面船的距离。 由于使用的是非同步信标，只能利用时间差进行测向，在进行定位。 利用几何关系建立定位方程。 解方程，确定水面船的相对信标的位置。 根据信标的绝对位置，确定水面船的位置坐标。 简化假设： 考虑船与信标的距离较远，船在信标的上方。因此，3个入射角θ较小，且近似相等，用θx代替。 记 , 因此有 而 当船在信标上方附近时，θX很小，有 。因此有 类似地，计算出信标在y轴的位移，得到 2.3 使用应答器的短基线水声定位系统 使用应答器的优点 只有问答机发出询问信号时，应答器才回答。无询问信号时，它保持安静，使电池寿命得以延长； 可利用绝对往返时间求解，不需要简化假设。使用非同步信标方式，只能利用时差，不得不作假设； 可以编程询问，按需要调整数据速率。在多个应答器的情况下，可在时间上调整询问，避免回答重叠； 因询问时刻已知，可用时间窗接收，从而降低虚警并减小多途回波的干扰； 在两个问答机和两个应答器的情况，有可能根据几何关系确定最佳可视范围。 2.3 使用应答器的短基线水声定位系统 使用应答器的短基线水声定位系统（船上除有水听器阵外，还有问答机） 定位解算方法 设应答器的坐标为， 有4个水听器位于边长为2a，2b的矩形顶点 有X、y、z三个未知数，3个水听器可有3个斜距，列3个方程 有一个冗余的水听器，有何意义？ 定位解算方程 设应答器的坐标为 T（x，y，z） 不考虑声线弯曲时，由几何关系可以得到定位方程 因此有 若只收到3个信号，例如1，2，3号收到信号 各个R值如何确定？ 设H4为问答器，则H4发射并接收，回波时间为T0，因此， 而H1收到回波的时间为t1，行程为， 所以 任意一个 2.4 位置修正（姿态修正） 为何要进行位置修正？ 船有纵摇（pitch在船的XZ平面内）、横摇 （roll在YZ平面内） 测量是以基阵坐标系进行的 修正的方法 进行坐标变换 什么是坐标变换 将测量坐标系（如基阵坐标系）下 测量的目标位置或者说目标的坐标（视 在坐标）转换到另一个坐标系（如船坐标系、大地坐标系），即求出目标在新的坐标系下的坐标。 将基阵坐标系下的目标位置转换为大地坐标系下的坐标需要：基阵坐标系→船坐标系（经摇摆修正后）→大地坐标系。 2.4 位置修正（姿态修正） 为何要进行位置修正？ 船有纵摇（pitch在船的XZ平面内）、横摇 （roll在YZ平面内） 测量是以基阵坐标系进行的 修正的方法 水听器、基阵坐标系与船坐标系是一致运动的 阵坐标系与船坐标系原点重合 只要作坐标旋转变换 水听器、基阵的坐标轴是平行的 阵坐标系与船坐标系XY平面平行 只要作坐标平移变换 水听器、基阵坐标系与船坐标系是任意情况 先坐标平移，再旋转，或先旋转再平移 短基线系统有横摇和纵摇的情况 2.4 位置修正 修正算法的推导 方法一： 1) 假定基阵坐标系与船坐标系的坐标轴是平行的，只是两个坐标系的中心点不同。 2) 先考虑二维的情