自动控制原理 第6章 后三节.ppt

6.5 状态反馈与极点配置 6.5.1 状态反馈 6.5.2 极点配置的设计步骤 6.5 状态反馈与极点配置 6.5.1 状态反馈 经典控制理论采用输出反馈，可以改善控制系统的性能。在现代控制理论中，由于采用状态空间来描述系统，因此可以采用状态变量进行反馈。 所谓状态反馈是将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相加再作为控制系统的控制输入。多输入—多输出系统的状态反馈的结构图如下图所示 m×1 n×1 n×n n×r m×r m×n r×n r×1 r×1 状态前系统为 把状态经过一个r×n维的常值反馈增益矩阵反送到输入端，即 于是反馈后系统为 若D=0，则 注意到B×K为n×n的矩阵，所以A+BK还是n×n的矩阵。由此可见状态反馈阵K的引入并不改变系统的维数，但可通过K的选择自由地改变闭环系统的特征值，从而将闭环系统的极点配置在s平面上期望的位置，获得希望的动态特性。这就是极点配置问题。 6.5.1 状态反馈 由上式看出， 中与约当块 相对应的是前三列。分析如下： ①当 第一列元素全为零时( )， 中无 ， 不可观测； ②当 第一列元素不全为零，第二、第三列元素全为零时， 包含 ，约当块状态完全可观测； ③当 第四列元素全为零时， 中不包含 ，则 不可观测。 6.4.3 系统的能观测性 归纳起来：若 阵中对应的每个约当块的第一列，无一列元素全为零，则状态 完全可观测。 ３．能观测标准形 　第一能观标准形 使其状态空间表达式化成 若线性定常单输出系统 是能观测的，则存在线性非奇异变换 6.4.3 系统的能观测性 其中 称 为第一能观标准形。式中a0,a1,…,an-1是系统特征多项式 的系数。这些系数是系统的不变量。 6.4.3 系统的能观测性 　第二能观标准形 使其状态空间表达式化成 若线性定常单输出系统 是能观测的，则存在线性非奇异变换 6.4.3 系统的能观测性 其中 称 为第二能观标准形。式中a0,a1,…,an-1是系统特征多项式 的系数。这些系数是系统的不变量。式中b0,b1,…,bn-1是 相乘的结果。 6.4.3 系统的能观测性 和第二能控标准形一样，根据状态空间表达式的第二能观标准形的 矩阵，求其传递函数是很方便的。 因此根据传递函数分母多项式和分子多项式的系数便可以直接写出第二能观标准形的 。 但必须注意，这时传递函数的分母多项式和分子多项式中不应有可以相约的公因式。因为若有可以相约的公因式，系统可能是不能观的，那当然不能写成能观标准形。 对比传递函数和第二能观标准形，可见传递函数分母多项式的各项系数是 矩阵的最后一列的元素的负值，传递函数分子多项式的各项系数是 矩阵的元素。 6.4.3 系统的能观测性 例：将下列状态空间表达式变换成第二能观标准形 解：①先构造能观测判别矩阵，判别其能观性 ∴rankQo=3，系统是能观的。 6.4.3 系统的能观测性 ②再计算系统的特征多项式 此时 6.4.3 系统的能观测性 6.4.3 系统的能观测性 例：将下列状态空间表达式变换成第一能观标准形 解：①先构造能观测判别矩阵，判别其能观性 ∴rankQo=3，系统是能观的。 6.4.3 系统的能观测性 6.4.3 系统的能观测性 线性系统的能控性和能观性不是两个相互独立的概念，从上面对系统的能控性和能观性分析中可以看出两者在概念和形式上都有很多相似之处，它们之间存