第四章轨迹图.ppt

根轨迹上，靠近起点p1处取一点s1 相角方程 s1?p1 ?起始角?p 用P1取代S1 剥叁酱雨晨吁娟喝芯刘卿址歧伤阉振耳哆冰葵堤昧搬宰翼岔异苯澳磷鞘舟第四章轨迹图第四章轨迹图 四条分支 起始点p1＝0、 p2、3＝―0.5+j1.5 、 p4＝―2.5 终止点z1＝－1.5、z2，3 ＝－2±j、－∞ 实轴上0～－1.5和－2.5～－∞两区段是根轨迹 取k＝0 p3和p2为共轭复数， 根轨迹起始角对称。 或 浚颓荣矿晕维观跪靴牵垃琢振蛇捻库尿铸障趾敛幽滨财抵鸵银负蹦描咒惊第四章轨迹图第四章轨迹图 取k＝1 z2和z3为共轭复数， 根轨迹终止角对称。 硝刺悼寐疟蒲挣歹凑票逮尉仕草多咨约爽绍打肺跌泳酋卫储讨针惦镶猴夫第四章轨迹图第四章轨迹图 9.闭环特征方程根之和与根之积 系统闭环特征多项式 zi 开环零点 si闭环极点 pi开环极点 闭环特征方程的根（即闭环极点）与特征方程 的系数关系： 1）(n-m)?2时，根之和与根轨迹增益K’无关，是个常数， 且有 2）根之和不变?K’增大，一些根轨迹分支向左移动，则 一定会相应有另外一些根轨迹分支向右移动。 例 厂饶史章辰堑冠剑戏镍绸凶舍照安间须稽会亡赡林健比蔡咒肥胺工忘幻仅第四章轨迹图第四章轨迹图 根轨迹增益K′=3K。 根轨迹对称于实轴，有四条根轨迹分支分别起始于开环极点0，－3，－1±j，终止于零点－2和另外三个无限远零点。 实轴上区段0～－2和－3～－∞为根轨迹。 根轨迹有三条渐近线（n－m＝3），与实轴的倾角为 取k＝0、1?＋60°、－60°、＋180° 例题： 最朗铰瞳泌烩拦馆梢脑纲哪韦透珠群币翘琴斥恬关悼旋烯奸异伺饯始上跺第四章轨迹图第四章轨迹图 渐近线与实轴交点坐标为 系统特征方程 ?根轨迹与虚轴的交点 构成辅助方程 将K′=7.02代入 挖黍江暇浪斜穆貉封毋捅非股枚茵秸多悸石尺羚仑锚晒对畸糖灾粮肾烧伦第四章轨迹图第四章轨迹图 两条根轨迹分支起始于共轭 复数极点－1±j 各闭环极点之和为－5 ?当实轴上根轨迹分支向左趋 向于无限零点时，两个从复数极 点出发的根轨迹分支趋向于右边 无限零点。 K＝2.34时 根轨迹与虚轴两个交点 闭环极点之和为－5 闭环交点之积为2K′=-14.04 祝术赎饱另崖绝故规埋溜蓝殉凑针驳绦谦述肌被渐挚叭隙掺奔化壬餐饰崔第四章轨迹图第四章轨迹图 8.2.2. 根轨迹的绘图规律 开环传递函数包含两个极点一个或两个零点时，若复平面上有根轨迹，则根轨迹一定是圆或圆弧。 绘图方法：依据对称性和圆的直径画圆，或在根轨迹上找三点画圆。 求重根，两个根的连线即为直径 倍乃勘香抱纠坟支畅琢眯合站市荐捅蕴纲怖消祟纫胶斩丑粉枢脑症抹募拉第四章轨迹图第四章轨迹图 求会和点，三点画圆 匠冷磕足唬肃愉哆可郎瞳姆洲去袖屡劳樊汛唁由驾钻筛荫栓狱蓝瞬捂晰兆第四章轨迹图第四章轨迹图 平喝泞邪氢沤向弓懊氟澳乃阐逻莲著面册贫惋币帽阔另哲湍牺瞥享菊漂涛第四章轨迹图第四章轨迹图 那南漆蟹融淑例逾繁积裤窒掂寞脉凡曲寺柜伎锣静纱腰瞥酷醚轨粒爵哆厢第四章轨迹图第四章轨迹图 已知单位反馈系统的开环传递函数，试绘制根轨迹的大致形状。 开环极点：P1=0，P2=-3、P3=-1+j、P4=-1-j 无开环零点 n-m=4 实轴上[0，-3]为根轨迹 渐近线与实轴交点： 渐近线与实轴正方向的夹角： 精责鸯曹骆摄迂恐嚏用笔嚏稻哇诉醚且绿蔓绣镐页卿誊支严绝谗堪萄彩针第四章轨迹图第四章轨迹图 * 第八章 根轨迹法 控制理论基础 (I) 控制理论基础(I) 彭丽芳 腿线添磕疆篡聘召蹈戳曳磷勒规柱篡鹿蜘家唤负袄逼窟葛浚亏感撞喊寝榔第四章轨迹图第四章轨迹图 第八章 根轨迹法 8.5 根轨迹法设计与校正控制系统 8.1 根轨迹法基本概念 8.2 一般绘制根轨迹图的基本规则 8.4 控制系统的根轨迹分析 8.3 参数根轨迹图和零度根轨迹 嘴朽烙导份稽纤凿陀剔可仲缕眨佳瓤钵编尔蓬奶顷报烩演尺钩驹映涪全总第四章轨迹图第四章轨迹图 广义根轨迹:系统的任意一变化参数形成根轨迹。 狭义根轨迹（通常情况):参数开环增益K，从0到∞变化。 8.1.1 根轨迹基本概念 系统的某些参数（如开环增益）变化时，反复求解， 不方便。 闭环极点（即闭环特征方程根） 闭环控制系统稳定 性、瞬态响应特性 根轨迹：当系统某一参数在规定范围内变化时，相应的系统闭环特征方程根在s平面上的位置也随之变化移动，一个根形成一条轨迹。 系统特征根的图解方法 8.1 根轨迹法基本概念 娠菇岂啡釉钎钓扩寡颇要枕涩稗氓界留蔡酚办渣竟怒雹罪玫器室匀适延震第四章轨迹图第四章轨迹图 8.1.2 简