自动控制理论 - 广义根轨迹.pptVIP

4.3 广义根轨迹 ;例4-10 已知系统的开环传递函数为 试绘制以时间常数 T 为可变参数的根轨迹。 ; 令 （4-35） 则有 （4-36） 称 为系统的等效开环传递函数。在等效开环传递函数中，除时间常数T取代了普通根轨迹中开环根轨迹增益 的位置外，其形式与绘制普通根轨迹的开环传递函数完全一致，这样便可根据绘制普通根轨迹的七条基本规则来绘制参数根轨迹。; ⑵系统特征方程的最高阶次是3，由规则一和规则二知，该系统有三条连续且对称于实轴的根轨迹，根轨迹的终点(T=∞)是等效开环传递函数的三个零点，即 ；本例中，系统的等效开环传递函数的零点数m=3,极点数n=2，即m＞n。在前面已经指出，这种情况在实际物理系统中一般不会出现，然而在绘制参数根轨迹时，其等效开环传递函数却常常出现这种情况。; 与n＞m情况类似，这时可认为有m-n条根轨迹起始于S平面的无穷远处（无限极点）。因此，本例的三条根轨迹的起点(T=0)分别为 ， 和无穷远处（无限极点）。 由规则三知，实轴上的根轨迹是实轴上-1至-∞线段。 由规则六可求出两个起始角分别为 ; 由规则七可求出根轨迹与虚轴的两个交点，用 代入特征方程得 由此得到虚部方程和实部方程分别为 解虚部方程得 的合理值为 ， 代入实部方程求得 秒，所以 为根轨迹与虚轴的两个交点。;图4-14 例4-10系统的根轨迹图; 由根轨迹图可知，时间常数 秒时，系统处于临界稳定状态，T1秒时，根轨迹在S平面右半部，系统不稳定。由此可知，参数根轨迹在研究非开环根轨迹增益 对系统性能的影响是很方便的。 由上面的例子，可将绘制参数根轨迹的方法归纳为下述两个步骤： ⑴先根据系统的特征方程 求出系统的等效开环传递函数 ，使 与绘制普通根轨迹的开环传递函数有相同的形式，即 ;其中 为除开环根轨迹增益 以外的任何参数，它是绘 制参数根轨迹的可变参数。 ⑵ 根据绘制普通根轨迹的七条基本规则和等效开环传递函数 绘制出系统的参数根轨迹。;二 非最小相位系统的根轨迹 ; 例4-12 已知负反馈系统的开环传递函数为  试绘制该系统的根轨迹图。; 根轨迹的一个终点是有限开环零点，即 ，其余三个终点均在无穷远处（无限零点）。 由规则四知，根轨迹的三条渐近线与实轴的交点为 渐近线与实轴正方向的夹角分别是60°(k=0), 180°(k=1)和-60°(k=2)。; 由规则三知，实轴上的根轨迹是由0至1线段和-1至-∞线段。 由规则五的分离点方程可求出根轨迹与实轴的交点，即由方程 得 ，解方程得到4个根分别为 ， ， , 显然， 和 为根轨迹与实轴交点的合理值，即 和 为根轨迹的分离点。 ; 由规则六可求出共轭复数极点 和 的起始角分别为 根轨迹与虚轴无交点。该系统的根轨迹如图4-17所示。 该非最小相位系统除了有位于s平面右半部的开环零、极点外，其绘制根轨迹的规则和步骤与最小相位系统完全相同。;图4-17 非最小相位系统的根轨迹;4.4 线性系统的根轨迹分析法 ; 根轨迹法是解决上述问题的另一途径，它是在已知系统的开环传递函数零、极点分布的基础上，研究某—个和某些参数的变化对系统闭环极点分布的影响的一种图解方法。由于根轨迹图直观、完整地反映系统特征方程的根在S平面上分布的大致情况，通过一些简单的作图和计算，就可