剖析机械控制工程基础 课件.ppt

2.3 系统的传递函数方框图及其简化 2．方框图的等效变换 Mason公式： Qi(s) ——第 i 条前向通道的传递函数； Δi(s) ——在 Δ(s) 的表达式中，把所有与第 i 条前向通道 Qi(s) 相接触的诸回路的传递函数置为零后，所得的表达式； Δ(s)=1- 所有不同回路的传递函数之和 + 每两个互不接触的回路的传递函数乘积之和 - 每三个互不接触的回路的传递函数乘积之和 + ┄┄ * 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 2．方框图的等效变换 用Mason公式计算举例： * 2.4 反馈系统的传递函数 反馈系统方框图 G2(s) Xo(s) H(s) Xi(s) N(s) G1(s) Xi(s)－控制输入信号 N(s)－干扰输入信号 Xo(s)－系统输出 * 2.4 反馈系统的传递函数 控制输入引起的输出 G2(s) Xo1(s) H(s) Xi(s) G1(s) * 2.4 反馈系统的传递函数 干扰输入引起的输出 G2(s) Xo2(s) H(s) N(s) G1(s) * 2.4 反馈系统的传递函数 系统输出为 闭环系统的优点之一是能使干扰引起的输出极小（G1极大），也就是使干扰误差极小。 * 2.5 相似理论 能用形式相同的数学模型来描述的物理系统或环节。 微分方程或传递函数中占有相同位置的物理量称为相似量。 相似系统或环节： 相似量： * m-c-k 机械系统 m k c y(t) f(t) 2.5 相似理论 L-R-C电网络系统 u1 R i C u2 L 举例: * 2.5 相似理论 质量、电感，弹簧、电容都是储能元件。 每当系统中增加一个储能元件时，其内部就增加一层能量的变换，即增多一个信息交换，一般来讲，系统的微分方程就增加一阶。 机械、电气系统中： 阻尼、电阻都是耗能元件； * 机械系统与电网络系统的相似量列表 机械系统 电网络系统 力f （力矩M） 电压 u 质量m （转动惯量J） 电感 L 粘性阻尼系数 c 电阻 R 弹簧刚度 k 电容的倒数 1/C 位移 y （角位移 θ） 电量 q 速度v（角速度 ω） 电流 i 2.5 相似理论 * 2.5 相似理论 k1 c1 k2 c2 xi xo x * 2.1 2.2 2.3 2.4 2.9 2.12 2.17 2.18 作业和思考题 * 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 1．系统的传递函数方框图 一个系统可由若干个环节组成，将这些环节的传递函数以方框表示，其间用相应的变量联系起来，就构成系统的传递函数方框图。系统方框图具体而形象地表示了系统内部各环节的数学模型、各变量之间的相互关系以及信号流向。 * 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 ① 函数（元件）方框: 函数方框是传递函数的图解表示。图中指向方框的箭头表示输入的拉式变换；离开方框的箭头表示输出的拉式变换；方框中表示的是该输入输出之间的环节的传递函数。 （1）方框图的结构要素 G(s) Xi(s) Xo(s) 1．系统的传递函数方框图 * 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 ② 相加点（比较点）：相加点是信号之间代数求和运算的图解表示。每一个指向相加点的箭头表示一个输入信号（信号有+、-），离开相加点的箭头表示一个输出信号；相加点处的信号量纲必须相同；相加点可以有多个输入，但输出是唯一的。 （1）方框图的结构要素 A-B+C C B A 1．系统的传递函数方框图 * 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 （1）方框图的结构要素 ③ 分支点（引出点）：分支点表示同一信号向不同方向的传递。分支点引出的信号量纲相同、数值相同。 X(s) X(s) X(s) 1．系统的传递函数方框图 * 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 （2）系统方框图的建立 ① 建立系统或元件的原始微分方程。 ③ 按照信号在系统中传递、变换的过程，依次将各传递函数方框图连接起来，系统输入置于左端，输出置于右端，便得到系统的传递函数方框图。 ② 对这些原始微分方程进行拉式变换，并根据各拉式变换中的因果关系绘出相应的方框图。 1．系统的传递函数方框图 * 举例1：液压伺服系统 连续性方程 力平衡方程 流量方程 拉氏变换： 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 1．系统的传递函数方框图 * X(s) Kq Q(s) Kq P(s) Y(s) P(s) Q(s) Y(s) 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 1．系统的传递函数方框图 * X(s) Kq Kq P(s) Q(s) Y(s) 传递函数： 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 1．系统的传递函数方框图