07控制系统的校正与设计.pptVIP

* 3、调整PID控制器的齐格勒-尼柯尔斯法则 控制器调整：在被控系统数学模型已知或未知的条件下，为了满足给定的性能指标，选择校正器的参数的过程。 齐格勒-尼柯尔斯法则是根据受控制对象的实验阶跃响应，给出确定比例增益系数、积分时间常数和微分时间常数的一些法则。 齐格勒-尼柯尔斯调节规律有两种方式：它们的目标都是使控制系统在阶跃响应时的最大超调量为25%。 * （1）第一种方法 若受控对象中既不包含积分器，又不包含主导共轭复数极点，即受控对象大多可用一阶惯性环节加纯延迟环节来表示，其传递函数为 对单位阶跃响应曲线上斜率最大的拐点作切线，得到参数T、t。 * ③典型PID控制器 ②PI控制器 ① P控制器 * （2）第二种方法 在积分时间无穷大和微分时间为零的条件下，只采用比例控制环节，调整KP直到系统首次呈现持续振荡，则此时的KP即临界增益Kc。在临界增益Kc和相应的振荡周期Tc确定后，PID控制器参数的调整按以下经验公式确定： * 小结 1、控制系统的性能指标与校正方式 系统的时域和频域性能指标；校正的概念与校正的方式。 2、控制系统的串联校正 控制系统的增益调整；相位超前校正；相位滞后校正；相位滞后-超前校正环节。 3、并联校正 反馈校正；顺馈与前馈校正。 * 小结 4、PID校正器的设计 PID控制器原理；PID控制器的形式及其作用；调整PID控制器的齐格勒-尼科尔斯法则。 * 课程结束，谢谢！ 祝同学们： 学以致用 天天快乐 * 在能够影响系统动态性能的频率范围内，如果 则 可见，反馈校正系统的特性几乎与被反馈校正装置包围的环节G(s)无关。 优点：有效改变被包围部分环节动态结构参数，甚至能用反馈校正环节完全取代包围环节，从而大大减弱这部分环节特性参数变化及干扰给系统带来的不利影响。 * 在H(s)=1时，反馈校正对系统结构和参数的影响： （1）若采用反馈校正装置 ，则称为比例反馈 ①若 ，则校正后的系统的开环传递函数 系统由原来的Ⅰ型变成0型的惯性环节，系统的型次降低，虽然这意味着降低了大回路系统的稳态精度，但有可能提高系统的稳定性。 * ②若 ，则校正后的系统的开环传递函数 系统仍为一阶惯性环节，但时间常数由原来的 T变为 ，反馈 系数KH越大，时间常数减小，系统的响应也就越快。 一般地，比例负反馈可以削弱被包围环节G(s)的时间常数，从而扩展该环节带宽。 * （2）若采用反馈校正装置 ，则称为速度反馈 若 ，则校正后的系统的开环传递函数 系统仍为二阶振荡环节，但阻尼比原来的大，可以在不影响系统无阻尼固有频率的条件下，有效地减弱小阻尼环节的不利影响，因此速度反馈既保持了系统的快速性，又改善了系统的稳定性。 * 希望系统具有较高的快速性，同时又具有良好的平稳性的位置随动系统，广泛地采用了这类速度反馈。但由于在工程实际中难以获得理想的微分环节，故常采用近似的微分环节来实现微分作用，只要T1s远小于1。T1越小，微分作用越显著。 反馈——利用误差来减小误差最后消除误差；误差不能避免。 如果采用补偿的方法，使作用于系统的信号除误差以外，还引入与输入（或扰动）有关的补偿信号，来消除输出和输入之间的误差，这种方法称为顺馈校正（前馈校正）。 * 2、顺馈与前馈校正 特点：在干扰引起误差之前就对它进行近似补偿，以便及时消除干扰的影响。因此在干扰信号可测的前提下，可引入前馈补偿。 （1）按输入校正 相当于在原系统中增加了一个输出C02(s) * 如果顺馈校正环节为： 此时反馈信号为： 则： 得： 即完全消除了给定输入信号引起的误差，称为全补偿的顺馈校正。 绝对不变性条件 * 上述系统虽然加了顺馈校正，但稳定性不受影响，因为系统的特征方程仍然是： * （2）按扰动校正 若 若 则： 实现了对系统扰动作用的全补偿。 * 顺馈和前馈校正实际上是一种开环控制方式，因为其特征方程没有改变，所以其稳定性不受影响；但由于开环控制的特点，开环装置中元器件的精度及其参数的稳定性会直接影响控制的效果，因此为了获得比较好的补偿效果，应力求选择高质量的元器件，而这又会增加控制系统的成本，所以顺馈与前馈校正往往和反馈控制配合使用。 例：用顺馈校正提高液压仿形刀架的车削精度。（自学） * §7-4 PID校正器的设计 1、PID控制器原理 加入校正器的目的：使系统的零点和极点分布按性能要求来配置。 设计时，一般是将校正器的增益调整到使系统的开环增益满足稳态性能指标的要求，而校正器的零点和极点的设置，能使校正后的系统的闭环极点处于所希望的位置，满足瞬态性能的要求。 * PID校