线控实验报告电子版.docVIP

实 验 报 告 课程名称： 线性系统理论基础 院 （系）： 信息与控制工程学院 姓 名： 杨镭 学 号： 130601121 专业班级： 自动化1301 指导教师： 嵇启春 2016 年 5 月 实 验 报 告 课程 线性系统理论基础 实验日期 2016 年 5 月 24 日 专业班级 自动化1301 姓名 杨镭 学号 130601121 同组人 实验名称 实验一 MATLAB控制工具箱的应用及线性系统的运动分析 评分 批阅教师签字 一、实验目的 1、学习掌握MATLAB控制工具箱中的基本命令的操作方法； 2、掌握线性系统的运动分析方法。 二、实验内容 （1）自选控制对象模型，应用以下命令，并写出结果。 step, damp, pzmap, rlocus, rlocfind, bode, margin, nyquist； tf2ss, ss2tf, tf2zp, zp2ss； ss2ss, jordan, canon, eig。 （2）掌握线性系统的运动分析方法 1)已知 ，求。(用三种方法求解) 2) 利用MATLAB求解书上例2.8题，并画出状态响应和输出响应曲线，求解时域性能指标。(加图标题、坐标轴标注及图标) 3) 利用MATLAB求解书上例2.12题（），并画出状态响应和输出响应曲线。(加图标题、坐标轴标注及图标) 4) P36 1.4（2） 1.5（3）；P56 2.3（3） 三、实验环境 1、计算机120台； 2、MATLAB6.X软件1套。 四、实验原理（或程序框图）及步骤 学习掌握MATLAB控制工具箱中基本命令的操作 设系统的模型如式(1-1)所示： (1-1) 其中A为n×n维系数矩阵；B为n×m维输入矩阵；C为p×n维输出矩阵；D为p×m维传递矩阵，一般情况下为0。系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1-2)所示： (1-2) 式(1-2)中，表示传递函数阵的分子阵，其维数是p×m；表示传递函数阵的分母多项式，按s降幂排列的后，各项系数用向量表示。 五、程序源代码及运行结果 1、自选控制对象模型，应用以下命令，并写出结果。 Step:系统单位阶跃响应。 Damp:计算机系统模型固有频率。 Pzmap:绘制连续系统零极点。 Rlocus:求系统根轨迹。 Rlocfind:计算与根轨迹上极点对应的根轨迹增益。 Bode:绘制给定系统的伯德图。 Margin:求给定系统的增益裕度和相位裕度。 Nyquist:绘制给定系统的奈氏图。 tf2ss:传递函数阵转换为状态空间模型。 ss2tf:状态空间模型转换为传递函数阵。 tf2zp:将系统传递函数形式转换为零极点增益形式。 zp2tf:将零极点形式转换为传递函数形式。 Jordon:计算广义特征向量。 Canco:将传递函数模型转换得到状态空间模型规范形。 Eig:求矩阵全部特征值。 1）step,damp,pzmap,rlocus,rlocfind,bode,margin,nyquist a=[0 1 0; 0 0 1;-4 -3 -2]; b=[1;3;-6]; c=[1 0 0]; d=0; [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,1); sys=tf(num,den); step(sys) damp(sys) pzmap(sys) rlocus(sys) rlocfind(sys) bode(sys) margin(sys) nyquist(sys) Step： Damp： damp(sys) Eigenvalue Damping Freq. (rad/s) -1.75e-001 + 1.55e+000i 1.12e-001 1.56e+000 -1.75e-001 - 1.55e+000i 1.12e-001