剖析大学Matlab课程 第5讲-控制系统分析.pptVIP

例:exp4_17.m 系统结构图如下所示，试用nyquist频率曲线判断系统的稳定性。 频域分析应用实例 其中 R(s) 10 G(s) - - C(s) 4.5 LTI Viewer Command window 键入：ltiview 第5讲 系统分析(经典控制理论) 控制系统的研究思路 分析 设计 系统时域分析 根轨迹分析 频域分析 稳定性分析 可控性、可观测性分析 根轨迹设计 波特图设计 PID控制器设计 其他控制算法设计 建模 本讲主要内容 系统分析方法 稳定性分析 时域响应分析 根轨迹分析 频率响应分析 奈奎斯特图分析 波特图分析 4.1 系统稳定性分析 稳定性判据: 对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左半平面，则系统是稳定的。 对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内，则系统是稳定的。 若连续时间系统的全部零极点都位于S左半平面；或若离散时间系统的全部零极点都位于Z平面单位圆内，则系统是最小相位系统。 4.1 系统稳定性工程判据 代数稳定判据 Hurwitz稳定判据：基于赫尔维茨行列式 劳斯稳定判据 频域： Nyquist稳定判据 Bode图判定 李雅普诺夫稳定定理（状态空间分析方法） 4.1 系统稳定性的MATLAB判别 MATLAB提供了直接求取系统所有零极点的函数，因此可以直接根据零极点的分布情况对系统的稳定性及是否为最小相位系统进行判断。 闭环特征根：roots(p) , p:闭环特征多项式 [z, p, k]=ss2zp(a,b,c,d) [z, p, k]=tf2zp(a,b,c,d) 稳定性判别－例1 ： exp4_1.m 已知某系统的模型如下所示： 要求判断系统的稳定性及系统是否为最小相位系统。 稳定性判别－例2：exp4_2.m 系统模型如下所示，判断系统的稳定性，以及系统是否为最小相位系统。 4.2 时域响应分析 功能：描述系统的动态性能 响应：是指零初始值条件下某种典型的输入函数作用下对象的输出。 4.2 时域响应分析（教材ch1, p.19-20） 阶跃响应 脉冲响应 零输入响应 任意输入响应 step( ) impulse( ) initial( ) lsim( ) 4.2.1 阶跃响应分析Step y=step(num,den,t)，y=step(sys, t) num和den为系统传递函数的分子和分母多项式系数，t为仿真时间向量，一般可以由t=0:step:end等步长地产生。该函数返回值y为系统输出。 [y,t,x]=step(num,den), [y,t,x]=step(sys) 此时时间向量t由系统模型的特性自动生成, 状态变量x返回为空矩阵。 [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu)： A,B,C,D为系统的状态空间描述，iu用来指明输入变量的序号。x为系统返回的状态轨迹。 4.2.1 阶跃响应分析Step 如果对具体的响应值不感兴趣，而只想绘制系统的阶跃响应曲线，可调用以下的格式： step(sys); step(sys1,sys2,...,t) step(num,den)；step(num,den,t)； step(A,B,C,D,iu)； step(A,B,C,D,iu,t)； 线性系统的稳态值可以通过函数dcgain()来求取，其调用格式为： dc=dcgain(sys); dc=dcgain(a,b,c,d); dc=dcgain(num,den) 4.2.1 阶跃响应分析Step：例exp4_3.m 已知系统的开环传递函数为： 求系统在单位负反馈下的阶跃响应曲线。 4.2.2 脉冲响应分析impulse: 例 求取脉冲响应的方法与阶跃响应近似, 命令如下: y=impulse(sys,t)； y=impulse(num,den,t)； [y,x,t]=impulse(num,den)； [y,x,t]=impulse(A,B,C,D,iu,t) impulse(num,den)；impulse(num,den,t) impulse(A,B,C,D,iu)；impulse(A,B,C,D,iu,t) 4.2.2 脉冲响应分析impulse : 例exp4_4.m 已知系统的开环传递函数为： 求系统在单位负反馈下的脉冲激励响应曲线。 4.2.3 零输入响应Initial initial(sys,x0) initial(sys,x0,t) [y,t,x] = initial(sys,x0) 4.2.4 任意输入响应lsim lsim：连续系统对任意输入的响应 lsim(sys,u,t) t = 0:0.01:5; u = sin(