1-2017春计算机控制第1章.pptVIP

4）计算机控制系统发展概况 性能完好的计算机控制系统，要求计算机控制系统分析、设计理论的支持。 ----采样系统的基本理论； ----现代离散控制理论； ----各种智能控制理论，如模糊控制、神经网络。 限于现代理论应用的前提和条件，实际难以满足，应用受到了限制。 加强先进控制理论的可行性研究，发展各种简便易行的先进控制策略，提高系统控制水平。 4）计算机控制系统发展概况 广泛地用于各种不同的工业生产； 广泛用于海陆空和航天等国防现代化的各种武器装备中； 迅速地渗透用于现代生活的各式各样的产品中 ---各种用途的机器人系统； ---复杂飞行控制与飞行管理系统； ---各种空间飞行器的控制； ---现代工厂自动化中，广泛使用计算机实现分散控制和集中监视系统。 图1-10 分散控制集中管理系统结构图 1.2 计算机控制系统分类 1.2.1操作指导控制系统 1.2.2 直接数字控制系统 1.2.3 监督控制系统 1.2.4 分布式控制系统 1.2.5 现场总线控制系统 1.2.6 工业以太网控制系统 1．操作指导控制系统 操作指导控制系统的优点是结构简单，控制灵活和安全。 缺点是要由人工操作，速度受到限制，不能控制多个对象。 2．直接数字控制系统（DDC） DDC控制系统原理图 3．监督控制系统（SCC） 计算机监督系统（Supervisory Computer Control）简称SCC系统。 SCC系统有两种不同的结构形式。一种是SCC+模拟调节器，另一种是SCC+DDC控制系统。 （1）SCC+模拟调节器控制系统 该系统原理图，如图1-7所示。 （2）SCC+DDC控制系统 SCC+DDC控制系统原理图，如图1-8所示。 图1-7 SCC+模拟调节器控制系统原理图 图1-8 SCC+DCC控制系统原理图 3．监督控制系统（SCC） 4．分散型计算机控制系统 分散型计算机控制系统 (Distributed Control System，DCS) ---应用以多台计算机为基础的分散型控制系统。 ---分散控制基础上的又形成了集散型计算机控制系统，又称为分散型综合控制系统（Total DCS）。 ----“控制要分散，管理要集中” 。 图1-9 分布式计算机控制系统 现场总线控制系统 FCS（Fieldbus Control System） 现场总线控制系统的结构模式为“工作站—现场总线智能仪表”二级结构模式，彻底实现了系统的分散控制。其结构框图如图1-10所示。 5.现场总线控制系统 图1-10 图1-9 现场总线控制系统结构框图 5.现场总线控制系统 现场总线控制系统与传统的分布式控制系统相比，具有以下特点。 1．全数字化 2．开放性 3．智能化 4．互操作性 5．风险分散性 6．环境适应性强 5.现场总线控制系统 嵌入式控制系统 ECS（Embedded Control System） 嵌入式控制系统是计算机技术、控制技术、通信技术、半导体技术、微电子技术、语音图象数据传输技术，甚至传感器等先进技术和具体应用对象相结合后的更新换代产品。 6.嵌入式控制系统 2.按照控制规律分类 （1）程序和顺序控制 （2）比例积分微分控制（PID控制） （3）最小拍控制 （4）复杂规律的控制 （5）智能控制 （1）程序和顺序控制 定义：程序控制是被控制量按照一定的、预先规定的时间函数变化，被控制量是时间函数的变化。 顺序控制是程序控制的扩展，在各个时期所给出设定值可以是不同的物理量，而且每次设定值的给出，不仅取决于时间，还取决于对以前的控制结果的逻辑判断。 （2）比例积分微分控制（PID控制） 定义：调节器的输出是调节器输入的比例、积分和微分的函数。 PID控制是现在应用最广、最为广大工程技术人员熟悉的技术。PID控制结构简单、参数容易调整，因此，无论模拟调节器或者数字调节器，多数使用PID调节规律。这同样是我们学习的一个重点内容。 （3）最小拍控制 最小拍控制的性能指标是要求设计的系统在尽可能短的时间内完成调节过程。 最小拍控制通常用在数字随动系统的设计中。 最小拍控制是我们本书内容的重点和难点，是直接离散控制系统设计！ （4）复杂规律的控制 在PID控制的基础上，引进了各种复杂规律的控制，比如串级控制、前馈控制、纯滞后补偿、解偶控制、最优控制、自适应控制等，组成复杂控制系统。