第5章计算机控制策略.ppt

在 中我们看到有一个零点 靠近 所以如果不对大林算法进行修正，必然会产生振铃现象。所以采用前面分析的方法对大林算法进行修正，令因子 中的 进一步可以得到数字控制器 ,即 可见，控制量的输出在一个方向上逐步衰减，可以消除振铃现象。 基于PID控制的多回路控制系统 5.3.1 串级控制系统 当被控系统中同时有几个干扰因素影响同一个被控变量时，如果仍采用单回路控制系统，只控制其中一个的话，将难以满足系统的控制性能。串级控制系统是在原来单回路控制的基础上，增加一个或多个控制内回路，用以控制可能引起被控量变化的其他因素，从而抑制被控对象的时滞特性，提高系统动态响应的快速性。一个通用的计算机串级控制系统框图如图5-17所示。 图5-17 通用计算机串级控制系统示意框图 y1 一次扰动 y2 e2 e1 副变送器 A/D 主变送器 A/D 主控 制器 u1 u2 二次扰动 副控 制器 D/A 执行 机构 副对象 主对象 r 从控制原理的角度分析，串级控制系统较单回路控制系统有更好的控制性能，因此串级控制系统通常适用于以下几种情况： ① 用于抑制系统主要干扰：通常副回路抑制干扰的能力比单回路控制高出十几倍乃至几十倍，可以获得更好的抑制干扰的能力。 优点 ② 用于克服对象的纯滞后：当对象的纯滞后比较大时，若采用单回路控制则过渡时间较长，超调量较大。采用串级控制后，由于副控制回路的作用，可以减少等效时间常数，提高工作频率，有效克服纯滞后的影响，改善系统性能。 ③ 用于减少对象的非线性影响：对于具有非线性的对象，设计时将非线性尽可能地包含在副回路中，由于副回路是随动系统，能够适应操作条件和负荷变化，自动改变副控制器的给定值，因此具有一定的自适应能力。 5.3.2 前馈控制系统 在实际生产过程控制中，由于前馈控制是开环控制，且只能针对某一特定的干扰实施控制作用，因此很少单独被采用。通常是采用前馈-反馈控制相结合的方案，其典型结构如图5-18所示。 反馈控制的前提是被控量在某种干扰的作用下先偏离给定值，产生偏差后，通过对偏差进行控制，以抑制干扰的影响。如果干扰不断地作用，则系统将会出现波动，尤其是被控对象滞后大时，波动就更为严重。不同于反馈控制的思想，前馈控制是按某个干扰量进行控制器的设计，一旦测量到有干扰，即对它直接产生校正作用，使得干扰在影响到被控对象之前已经被抵消。前馈控制是一种开环控制系统，在控制算法与参数选择适当的情况下可以取得很好的控制效果。 + + - y uf ub uc e r 扰动d PID D/A G(s) A/D Gd(s) Gf(s) 图5-18 典型前馈-反馈计算机控制系统示意图 早在20世纪50年代末，史密斯（Smith）提出了一种纯滞后控制器，通常被称为Smith补偿器（或Smith预估器）。其基本思想是按照过程的动态特性建立一个模型加入到反馈控制系统中，使被延迟了τ时刻的被控量超前反映到控制器上，让控制器提前动作，从而可明显改善控制性能，即减少超调量和加快控制过程。加Smith补偿器的控制系统结构示意图如图5-19。 5.3.3 纯滞后补偿控制系统 图5-19 带史密斯补偿器的控制系统结构示意图 图中 是控制器传递函数， 为被控对象中不含纯滞后环节的传递函数。虚线框中的是Smith补偿器，其等效传递函数为 （5.113） 经推导可以得到含Smith补偿器的控制系统传递函数为 （5.114） 这说明，经补偿后，系统将纯滞后环节 排除在闭环控制回路之外，它将不会影响系统的稳定性。拉氏变换的位移定理说明， 只是将控制作用在时间坐标上向后推移了一个时间τ，控制系统的过渡过程及其他性能指标都与被控对象特性为 （即没有纯滞后环节）时完全相同。经过这样的补偿，控制器就可以按无纯滞后的对象进行设计。 本章小结 本章主要介绍了计算机控制系统中的控制策略。第一节主要介绍了模拟PID调节规律的数字实现方法，是在连续控制系统的基础上，将模拟PID调节器代之以数字PID控制器。这种设计数字控制器的方法，最方便之处在于人们可以充分利用技术成熟的模拟PID调节器；其次这种方法在被控对象的数学模型或参数都不清楚的情况下仍然适用，经过调试，可以选用一种数字控制器及一组