关键词(Keywords).PDFVIP

控制器技術專輯 動軌跡並使得刀具中心點保持不動。接著將五軸 關鍵詞(Keywords) 運動命令代入伺服動態模型中並推導出一五軸輪 廓誤差模型。此穩態輪廓誤差模型包含了三種特 •輪廓誤差 Contour error 定的動態特性:單圓大小調變 , 雙圓以及偏心效 •誤差量測 Error measurement 應。影響動態輪廓誤差的因素包含初始位置、進 •刀具中心點 Tool center point 給率以及五軸位置增益被進一步地研究以及分 •五軸工具機 Five-axis machine tool 析。透過一基於五軸量測路徑之伺服增益調整程 •伺服調機 Servo tuning 序，由伺服增益不匹配所產生的輪廓誤差可以被 消除。最後在一桌上五軸雕刻機上進行實驗驗證 摘要(Abstract) 五軸同動路徑下的輪廓誤差可以被量測並加以補 償。 本文針對五軸工具機提出一刀具中心點輪廓 In this paper, a contour error model of the tool 誤差模型用來估測符合 ISO10791-6標準三種量測 center point (TCP) for a five-axis machine tool is 路徑下的動態輪廓誤差。首先使用 S 型加減速方 proposed to estimate dynamic contour errors on 法規劃平滑的旋轉軸速度以產生五軸速度曲線， three types of measuring paths described in the 並利用刀具中心點控制方法產生具五軸同動的運 standard of ISO10791-6. First, S-shape acceleration/ │ │ 2014.11 │79 控制器技術專輯 deceleration (ACC/DEC) method is applied to plan 速、高精度與精微加工，逐漸朝向智能化、人機 smooth velocities of rotary axes. The TCP control 協同合作、智慧整合感控系統、物聯網、綠色節 function is developed to generate five-axis velocity 能等新趨勢。許多廠商更展出整合多軸複合加工 profiles and measuring trajectories where five axes 機與機械手臂的自動化設備並將其應用於智慧工 are controlled simultaneously to keep the TCP at a 廠。目前市售的商用控制器大廠(如：FANUC 、 fixed point. The contour error model for five axes is SEIMENS 、HEIDENHIAN)亦推出各式多軸複合 derived by substituting five-axis motio