一种装箱作业并联机器人机构的运动性能 - 包装工程.pdf

包 装 工 程 第38 卷 第 5 期 ·72 · PACKAGING ENGINEERING 2017 年3 月 一种装箱作业并联机器人机构的运动性能 孟维健 1 ，张艳伟 1 ，程建豪 2 ，崔国华 1 （1.河北工程大学，邯郸 056038 ；2.三门峡黄河明珠(集团)有限公司，三门峡 472000 ） 摘要： 目的 针对目前食品、药品等装箱作业要求，将一种新型二自由度平面并联机器人用于装箱生产 线的作业机构，并对其进行运动性能研究，确定其能否满足生产要求。方法 对并联机构进行运动学分 析，建立并联机器人的雅可比矩阵，利用几何法求解位置正、逆解；引入稳定性、运动分辨率和刚度性 能指标，对机构进行运动性能分析，绘制稳定性和运动分辨率在工作空间内的性能分布图谱，研究机构 在竖直方向上的刚度性能。结果 该并联机构在实际装箱作业中的运动性能较为稳定，抓取或者放置物 体阶段具有较高精度，且竖直方向的刚度较高。结论 该新型二自由度平面并联机器人能够满足产品的 装箱作业，在实际装箱作业中取得了广泛应用。 关键词：并联机构；雅可比矩阵；稳定性；运动分辨率；刚度 中图分类号：TB486 ；TP242.2 文献标识码：A 文章编号： 1001-3563(2017)05-0072-06 The Kinematic Performance of a Parallel Robot Mechanism for Packaging 1 1 2 1 MENG Wei-jian , ZHANG Yan-wei , CHENG Jian-hao , CUI Guo-hua (1.Hebei University of Engineering, Handan 056038, China; 2.Sanmenxia Yellow River Pearl (Group) Co., Ltd., Sanmenxia 472000, China) ABSTRACT: The work aims to determine whether the new parallel robot with 2-DOF (degree of freedom) plane can meet the production requirements by applying it to the packaging production line and researching its kinematic performance, with respect to the packaging requirements of current food and drug. By means of analyzing the kinetics of parallel me- chanism and establishing the Jacobian matrix of parallel robot, geometric method was used to obtain the positive and in- verse solutions. Meanwhile, stability, kinematic resolution and stiffness indicators were introduced to analyze the kine- matic performance of the mechanism, draw the performance distribution map of stability and kinematic resolution in the working space, and study the s