捷联惯性导航积分算法设计(一).pdf

维普资讯 f2 々 饮 锄 - 《惯导 q~ 1199 NNoo33 第一部 分 积分算法 Pau1G Savage 这 两篇论 文提 出了一种 用于现代捷联一惯性导航 系统 的严 密 角速度到姿态的积 分 ，加速度到速度 的映射积 分 ，以及 速度 到位置的积分 。这 些算岳l是在双速 实时更新算法的基础上 组建起 来的。双速 实时更新算击本是 为姿态的实时更新所设计 的，它 使用一解析确定的方程沮中等速度更新积分参数 (姿 态、连度及位置)，其输入 由在参数更新 间 v 隙刹量动态角速 率 ／加速 度效应的高速算法提供 (coning用于姿态 实时更新，sculling用 于速度 n 实时更新 ，scrolling(砟 者语 )用于 高速 解的位置 实时更新 )。该算法设计方 法计 算 了捷 联 系统 惯一巨元件剥得 的角速率／比力加速度 、用于姿 态参考 以及速度积分的惯性坐标 系的旋转 。本论 文第一部分定义了捷联一博性导航积分运 算的总体要 求 ，且 阐述 了用于姿态 实 时更新 算法 的方 向余弦及 四元素的形式；第二部分讲述 的是速度及位置积分算法设计。尽管第一部分和第二 部分覆盖 了基本的惯性导航 概念 ，但这里介绍的 内容主要是针对那些 熟悉一贯性导航 概念 的工 作人 员设计 的。 专 门术语 A，A1，A2，A3：几何坐标 系 c叠：方向余弦矩阵，它把某一向量从 坐标系映射到A1坐标系 I单位矩 阵 q^l：姿态四元素，它把某一四元素向量在 坐标系的投影转化到A1坐标系 q-：姿态四元素q是的共轭，第一个元素和q 的相同，第二到第四元素和 的对应元素 符号相反 qI：单位 四元素 ，第一元素为 1，其余为 0 v：向量 ，没有指定的坐标系 v ：列阵 ，它的元 素等 于 v在 A 坐标 系的各轴上 的投影 (v x)：v 的反对称 (或艾积)，由以下方阵表示： 0 一 VzA V zA 0 VxA ，4 其 中VxA，VYA，V互^是 V 的各分量；(v ×)和其它 A坐标系的向量 的矩 阵乘积等于 V 坐标 系向量 的又积 。 v：对应于v的四元素，io] 叫A A：： 坐标 系相对 A1坐标 系的旋转角速度 ，当A1是 ’惯性坐标 系 I时， ^就是 由安放 ． ÷ 题 目原文：Stra!~down[：zenia[Nay llonIn~egratmnAlgomhmDesign胁 1：AttitudeAlgorithms 26 一 维普资讯 《惯导与仪表}1999．No3 在 坐标系 内的角速度测量传感器的测量值。 1．前 言 惯性导航就是积分速度得到位置 、积分加速度得到速度 的过程 总加速度是重力加速度 和所受 的非重力力引起的加速度之和 (比力加速度)。一个惯性导航系统 (INS)包括一个用于 积分运算 的导航计算机 ，一只用于积分定