机器人与环境接触的动力学特性 - 控制与决策.pdf

第 17 卷 第 1 期 　控　制　与　决　策 2002 年 1 月 V o l. 17 N o. 1 　Con trol and D ec is ion　 　 J an. 2002 　　文章编号: 100 10920 (2002) 0 1005704 机器人与环境接触的动力学特性 陈俊杰, 黄惟一, 宋爱国 ( 东南大学 仪器科学与工程系, 江苏 南京 2 10096) 摘　要: 对机器人与环境接触的动力学特性进行分段描述, 对平稳接触时环境的级联等效动力学模型 作了进一步研究, 在此基础上描述并分析了系统完整的三维动力学方程及其响应。指出更为符合实际系 统的动力学模型, 应考虑控制器的输出偏移、任务结构估值和模型参数解耦误差及外界扰动时变量。 关键词: 机器人; 环境; 模型; 动力学特性; 偏移 中图分类号: T P 242. 6　　　　文献标识码: A D ynam ic character of robot gett in g in touch w ith env ironm en t , , CH EN J un j ie H UA N G W e i y i S ON G A i g u o (D ep ar tm en t o f In st rum en t Scien ce an d Eng in eer ing, Sou th ea st U n iver sity , N anj ing 2 10096, Ch in a) Abstract: D yn am ic ch aracter o f robo t get t ing in tou ch w ith env ironm en t is de scr ib ed by d iv id ing in to sect ion. T h e ser ie s equ iva len t dyn am ic m ode l o f th e env ironm en t in steady con tact is fu r th er re . search ed Com p lete th ree d im en sion a l dyn am ic equ at ion s o f th e sy stem an d th eir re spon se s are an a . , lyzed T h e dev iat ion s o f th e con t ro ller ou tp u t s ta sk fram e e st im ate s an d de coup led er ro r s o f th e m ode l , p aram eter s an d t im e vary ing va lu e s o f ex tern a l d istu rb an ce are tak en in to accoun t to foun d th e dyn am ic m ode ls o f th e sy stem.