机器人学 - 华中科技大学研究生院.doc

附件5．机械科学与工程学院 全英 研究生课程简介 (中英文各一份) 课程名称：机器人学（Introduction to Robotics） 课程代码：100.545 课程类型：□ 博士专修课程 █ 硕士专修课程 考核方式： 全英文考试 教学方式：全英文讲授 适用专业： 机电、控制、船海等 适用层次：█ 硕士 □ 博士 开课学期： 第一学期 总学时：32 学分：2 先修课程要求：机械原理、控制理论、矩阵论、线性代数等 课程组教师姓名 职 称 专 业 年 龄 学术方向 李文龙 讲师 机电 32 机器人、精密测量 尹周平 教授 机电 39 机器人、数字制造 黄永安 副教授 机电 32 机器人、柔性电子 课程负责教师留学经历及学术专长简介： 李文龙，男，1980年生，工学博士，博士后。于2004年6月获西安交通大学机械工程及其自动化专业学士学位、2010年6月获华中科技大学机械电子工程专业博士学位，主要研究方向为机器人、精密测量。发表学术论文10余篇(SCI收录6篇)，获机械工程学会“上银优秀机械博士论文优秀奖”、“湖北省优秀博士学位论文奖”，作为第二导师培养研究生5名(含博士生1名)。现为IEEE Robotics and Automation Society会员、湖北省计量测试学会第七届理事会副秘书长、智能机器人与应用国际会议ICIRA组委会秘书。 (1) 机器人数理基础，包括刚体运动的齐次变换方法及其参数化表示方法、机器人运动学、雅可比矩阵、机器人动力学等； (2) 机器人应用基础，包括机器人运动规划、机器人控制、机器人操作以及移动机器人、仿生机器人、微机器人、并联机器人等。 本课程作为机械学院的研究生课程，也可供工程技术其他专业（如控制、船海等）的研究生或高年级大学生选修 课程大纲：（章节目录） 第一章 绪论 §1.1 基本内容 §1.2 教学目标 §1.3 参考文献 第二章 机器人数理基础 §2.1 刚体位姿描述 §2.2 机器人运动学 §2.3 机器人雅可比 §2.4 机器人动力学 第三章 机器人轨迹规划 §3.1 关节空间的轨迹规划方法 §3.2 笛卡尔空间的轨迹规划方法 §3.3 关节轨迹插值 第四章 机器人控制 §4.1 机器人的单关节和多关节控制 §4.2 机器人力控制 第五章 机器人应用专题 §5.1 机器人运动规划 §5.2 机器人装配规划 §5.3 微机器人 §5.4 并联机器人 §5.5 非完整机器人 §5.6 移动机器人、仿生机器人、服务机器人、太空机器人等 全英文教材： Introduction to Robotics: Mechanics and Control, John J. Craig 主要参考书： [1] 熊有伦，尹周平等，《机器人操作》，湖北科学技术出版社，2003 [2] 熊有伦等，《机器人技术基础》，华中理工大学出版社，1996 [3] 理查德-摩雷等，《机器人操作的数学导论》，机械工业出版社，1998 [4] 约翰.克雷格，《机器人学导论》，机械工业出版社，2006[美]尼库 著，孙富春等 译Paper in English 教学方式：English teaching 适用专业： 机电、控制、船海等 适用层次：█ 硕士 □ 博士 开课学期： First Semester 总学时：32 学分：2 先修课程要求：Principle of Mechanics, cybernetics, matrix theory, linear algebra 课程组教师姓名 职 称 专 业 年 龄 学术方向 Wenlong Li lecturer Mechatronics 32 Robotics, Precision Measurement Zhouping Yin professor Mechatronics 39 Robotic, Digital Manufacturing Yongan Huang assistant professor Mechatronics 32 Robotics, Flexible Electronics 课程负责教师留学经历及学术专长简介： Dr.Wenlong Li, male, was born in 1980.He got his bachelors degree of Mechanical Designing and Manufacturing Automation from Xian Jiaotong Un