柔性冗余度机器人振动抑制的一种方法.pdf

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2017-08-11 发布于天津
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柔性冗余度机器人振动抑制的一种方法

机器人　ROBOT 1997 5 May , 1997 何广平　陆　震 ( 100083) . . . . , , . , , , 1 , , , , [ 47] . 20 , [ 1, 2] [ 3] [ 1] , . . , . [ 13] , , , , , . , . . . , . . 2 2. 1 : M q + Dq + K q = Q ( 1) qr = , r , f , , q n n M D qf , K , Q , , , . [ 13] , ( 1) C N MRR q R + M RFqF = Q + QR ( 2) 1996- 08- 12 174 1997 5 C N M FRq R + M FFq F + DFq F + K FqF = BQ + QF ( 3) ( 1) , , ( 2) , ( 2) R = 0, R = 0. [ 13] D K . ( 2) , ( 3) . , ( 2) C N M RRq R = Q + QR (4) ( 3) ( 4) ( KBD Ki eto Blasto Dy amic A alysis) . , . , KES( Ki eto Elasto Static A alysis) , ( 1) C N M RRq R = Q + QR ( 5) N