并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究动.pdfVIP

第 11期 机械设计与制造 2008年 11月 Machinery Design Manufacture 173 文章编号：1001—3997(2008)11-0173—02 并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究球 宁珍珍 高国琴 董超君 (江苏大学 电气信息学院，镇江 202013) Studyontrajectorytrackingofparallelrobotsusingdynamicvariablestructure NINGZhen-zhen，GAOGuo-qin，DONGChao-jan (．SchoolofElectricalandInformationEngineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang202013，China) q § 十 ” 十~- 十 p 毫 、| q § 1、． 十 十 、| p §斤 、壹 、| 、| 叶 p l 1 叶 s十十 、I q e— 、晕 t十十 1、． 童 呻、．，呻、● 【摘 要】并联机器人是机器人研究与应用的重要部分，它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累 等一系列优点，但它本身高度的非线性和强耦合}生，使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动 的六自由度并联机器人机构，分析了其运动学逆解，进行了轨迹规划，设计了动态滑模变结构控制算法， 建立了机器人支路的仿真模型，完成了对支路的期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明该算法系统抗干扰 能力强，具有快速有效跟踪期望轨迹的优 良J}生能。 关键词：动态滑模变结构；运动学反解；六自由度并联机器人；轨迹跟踪 A【bstract】Parallelrobotsraetheimportantpartinreserachnadapplicationoftherobotnadhave theadvnatagesofhighrigidity，动 burdencpaacity，noaccumulationofpositionalnadSOon，however，it’S hradtobecontrolledaccuratelybecauseofit’Snonlinearandstrongcoupling．Itaimsatthe6-DOFparal- lelrobotwhichisdrivenbyservoACmotor，analyzingtheinversekinematics，carryingonthetrajectory tracking in itswork space，designingthedynamicvariablestructurecontrolalgorithm，buildingup the simulationmodelofspurtracknadcompletingthedesiredtrajectoryfollowing．Thesimulationresuhs showedthestbailityandfasttrackingpeoCormuacesofthecontrollaw． Keywords：Dynamicvariablestructure；Inversekinematics；6-DOFparallelrobots；Trajectory tracking 中图分类号：TH16，TP273 文献标识码：A 并联机器人是一类全新的机器人，在航天、海底作业、计算机 fy一 。 辅助医疗设备、生物工程以及制造业等方面有着广泛而重要的应 I 、 ls=cl水+el+c2*e2+…+e 二ci*ei+en