双内核控制结构在自动对焦技术上应用探究.docVIP

双内核控制结构在自动对焦技术上应用探究自动对焦在图像测量分析系统中有着非常重要的作用。本文提出了面向对象的自动对焦思想，就是要充分考虑影响对焦效率的有关硬件因素，从而实现整个对焦运动控制过程的较优控制，这在解决实际产品的自动测试中发挥了积极作用。 本文以电机控制专用DSP和FPGA作为控制核心，设计了一种新型的步进电机双内核控制结构，此方法将数据采集、数据处理和电机控制执行流程分别在2个处理器中进行，使DSP全力进行算法运算，减少由于采集数据而引起的时间延迟。从而提高整个控制系统的动、静态性能。 1系统硬件构成及其原理 1.1 系统的硬件构成 本系统由核心控制器TMS320LF2407A和EP2C20、步进电机驱动电路和增量式光电编码器等部分组成。 根据TMS320LF2407A DSP和Cyclone II FPGA的特点，本文将双核控制器的职能划分为：FPGA同步采集两相步进电动机轴上的增量式光电编码器的编码信号，以及电机驱动端的电流传感器、电压传感器信号，据此获得电机转动时轴上的转速和位置信息。TMS3201F2407A处理器芯片读取FPGA采集的两相步进电动机反馈信号，对电机的转速和位置信号进行相关的控制算法运算，并通过SPWM算法产生PWM驱动信号。驱动信号经光耦隔离后发送到功率模块的驱动端，产生两相激励电压，实现对步进电机的控制。系统的硬件结构如图1所示： 图1 双内核系统硬件结构 1.2 工作原理 步进电机的控制算法包括位置、速度、电流三个控制器和SPWM 调制算法，其中电流控制和SPWM的运算要在100us内完成，这些算法都由DSP来完成。同时，DSP电机控制专用的事件管理模块使电机使能控制和PWM信号输出简单易行。由SCI模块设计了系统和PC机的接口软件，方便参数管理和生产调试；SPI接口的E2PROM 用于系统参数保存；数字IO接口传输上位机的一些开关控制信息，方便了控制状态的改变也缓解了FPGA接口有限的问题。 FPGA承担系统大部分的数字电路以及模拟转换的工作，使系统电路的设计集成化，这种控制结构增强了系统的稳定性。FPGA所实现的功能包括：光电编码器信号的处理、上位机位置脉冲计数、模拟信号AD采集和处理、键盘的定时扫描、显示器的动态刷新、保护电路的快速锁存。这些信号按不同的功能模块由FPGA 的不同进程实现既提高了系统的实时性，又方便了软件的编制和系统维护。这些信号经过FPGA处理后，保护信息根据级别的不同以外部中断的方式通知DSP，其他信息则等待DSP读取。 TMS320LF2407A工作频率为40 MHz，为保证DSP和FPGA在工作时序上的一致性，FGPA的时钟源由DSP的CI KOUT脚提供，使FGPA同步工作在40MHz。DSP地址线A0~A15和数据线D0~DIS分别于FGPA的I/O相连，IS为I/O地址空间扩展选通脚，该引脚总保持为高电平，当需要访问I/O空间时，引脚输出低电平选通FPGA。RD和WE分别为读写控制信号。FGPA所需完成数据显示、键盘扫描、采集电流和电压A/D转换结果、采集光电编码器数据和位置传感器数据等功能，所有控制信号和采集信号的储存在0x0000~0x03FF地址范围之内。 1.3 DSP和FPGA的通信方式 DSP和FPGA 的数据交换是任务细分和协作的基础。利用数据、地址总线，以及读信号RD)、写信号(WR)和IO空间控制信号(IS)，根据DSP的IO空间控制时序设计。总线通信时，DSP把FPGA 映射成通过IS信号扩展的IO空间，当运行IN和OUT两条IO空间操作指令时，IS输出低电平， 同时根据读写的状态，RD、WR也输出有效电平，地址和数据总线输出操作指令相关的地址、数据信息。把DSP的IS、RD、WR 以及16位数据总线、低8位地址总线和FPGA直连，根据DSP对IO空问的操作时序编写FPGA的通信进程。 2系统软件设计 2.1 步进电机控制方案设计 PI调节器是自动控制系统中最常用的一种控制器，使用PI调节器可使系统稳定，并有足够的稳定欲度，同时还能满足稳态精度指标，达到消除稳态速差的目的。 当输入是误差函数e(t)、输出函数是u(t)时，PI调节器的传递函数为： 式中---调节器比例部分的放大系数； ---PI调节器的积分时间常数。 按式(1)，u(t)和e(t)关系的时域表达式可以写成： 其中，=为比例系数，=为积分系数。将上式离散化成差分方程，其第k拍输出为： 则第k-1拍输出为： 由(3)式减去(4)式得： 式(5)就是本系统采用的增量式光电编码器的PI调节器算法公式。可以看出