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What is uC/OS?  u: Micro C:control uC/OS : 适合于小的、控制器的操作系统 小巧 公开源代码，详细的注解 可剥夺实时内核 可移植性强 多任务 确定性 The Story of uC/OS  美国人Jean Labrosse1992年编写的 商业软件的昂贵 应用面覆盖了诸多领域，如照相机、医疗器械、音响设备、发动机控制、高速公路电话系统、自动提款机等 1998年uC/OS-II，目前的版本uC/OS-II V2.51 www.uCOS-II.com μC/OS-II的特点 UC/OS是一个非常小巧的实时操作系统；整个代码分为内核层以及移植层，这样使得它的植性很方便。 采用抢占式调度策略，保证任务的实时性。 能够管理多达64个任务。 提供了邮箱、消息队列、信号量、内存管理、时间管理等系统服务。 μC/OS-II的各种商业应用 全世界有数百种产品在应用: 医疗器械 移动电话 路由器 工业控制 GPS 导航系统 智能仪器 更多 临界段(Critical Sections) 为了实现资源共享，一个操作系统必须提供临界段擦作的功能。 μC/OS-Ⅱ为了处理临界段代码需要关中断，处理完毕后再开中断。这使得μC/OS-Ⅱ能够避免同时有其它任务或中断服务进入临界段代码。 μC/OS-Ⅱ定义两个宏(macros)来开关中断。分别是：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()。 这两个宏的定义取决于所用的微处理器，每种微处理器都有自己的OS_CPU.H文件。 任务（task） 一个任务通常是一个无限的循环: void mytask(void *pdata) { do init while (1) { do something; waiting; do something; } } 任务（task） μC/OS-Ⅱ可以管理多达64个任务。 保留了优先级为0、1、2、3、OS_LOWEST_PRIO-3、OS_LOWEST_PRI0-2，OS_LOWEST_PRI0-1以及OS_LOWEST_PRI0这8个任务以被将来使用。 用户可以有多达56个应用任务。必须给每个任务赋以不同的优先级。优先级号越低，任务的优先级越高。 μC/OS中的中断处理 μC/OS中，中断服务子程序要用汇编语言来写。然而，如果用户使用的C语言编译器支持在线汇编语言的话，用户可以直接将中断服务子程序代码放在C语言的程序文件中。 用户中断服务子程序框架: 保存全部CPU寄存器; 调用OSIntEnter或OSIntNesting直接加1； 执行用户代码做中断服务; 调用OSIntExit()； 恢复所有CPU寄存器； 执行中断返回指令； OSIntEnter() void OSIntEnter (void) { OS_ENTER_CRITICAL(); OSIntNesting++; OS_EXIT_CRITICAL(); } OSIntExit OS_ENTER_CRITICAL(); if ((--OSIntNesting | OSLockNesting) == 0) { OSIntExitY = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; OSPrioHighRdy = (INT8U)((OSIntExitY 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]]); if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { OSTCBHighRdy=OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; OSCtxSwCtr++; OSIntCtxSw(); } } OS_EXIT_CRITICAL(); 中断与时钟节拍 当发生中断时，首先应保护现场，将CPU寄存器入栈，再处理中断函数，然后恢复现场，将CPU寄存器出栈，最后执行中断返回。 uC/OS中提供了OSIntEnter()和OSIntExit()告诉内核进入了中断状态。 时钟节拍是一种特殊的中断，操作系统的心脏。对任务列表进行扫描，判断是否有延时任务应该处于准备就绪状态，最后进行上下文切换。 时钟节拍 μC/OS需要用户提供周期性信号源，用于实现时间