自动控制原理--非线性控制系统的分析 课件.pptVIP

医学课件 西南交通大学 电气工程学院 2009 第七章 非线性控制系统的分析 7.1 描述函数法 7.2 非线性系统的描述函数分析 7.3 相平面法 7.2 非线性系统的相平面分析 7.1 描述函数法 描述函数法的基本思想： 在一定条件下，非线性环节在正弦信号作用下的输出，可用其一次谐波分量来近似，从而将非线性系统等效为线性系统；于是可将线性系统的频域法，推广用来分析研究非线性系统的稳定性和自持振荡问题。 描述函数也是非线性特性的一种线性化处理，称为谐波线性化。 第二章中讨论的非线性模型的线性化方法，是基于平衡态附近的小信号分析的线性化，仅适用于非本质非线性系统。 7.1.1 描述函数 设非线性环节的输入信号为正弦函数： 7.1.1 描述函数 假定： 非线性环节的输入输出特性是奇对称的，即 y(-x)= -y(x), 于是直流分量y0 = 0 ; 线性部分 G(jw) 具有良好的低通滤波特性，于是y(t) 中的高次谐波分量通过G(jw) 后将被大幅削弱。 7.1.1 描述函数 非线性环节的描述函数定义为，在正弦输入时该环节输出的基波分量与输入信号的复数符号之比，即： 7.1.1 描述函数 若非线性环节中不含储能元件 N = N( A ) 若非线性环节中含有储能元件 N =