机器人逆运动学算法及ADMAS仿真.pdfVIP

2008年3月 机床与液压 Mar．2008 第36卷第3期 MACHINE T00LHYDRAULICS V01．36 No．3 机器人逆运动学算法及ADMAS仿真 孙涛，张征，胡俊，蒋梁中 (华南理工大学机械工程学院，广东广州510640) 摘要：讨论了一种求解排爆机器人运动学问题的方法，通过建立合适的目标矩阵和运动学方程，利用MATLAB强大的 矩阵运算功能和符号运算功能，对方程进行了求解，最后利用ADMAS对计算结果进行了仿真，并在试验样机上做了实验， 结果说明该方法是正确可行的。 关键词：机器人；操作臂；运动学；仿真；ADAMS 中圄分类号：TP242．3 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2008)3—023—3 Arithmetic of Inverse Kinematics of Robots Simulation on ADMAS SUN Tao，ZHANG Zheng，HU Jun，JIANG Liangzhong (College of Mechanical Engineering，South China University of Technology，Guangzhou 5 1 0640，China) Abstract：A method for solving the inverse—kinematics problem of the under freedom manipulator installed on the bomb disposal robot was discussed．The appropriate targel matrix and kinematics equation were built．The process was simulated on the ADAMS and the experiment was done on the robot prototype．The results show that this kind of method for solving inverse—kinematics problem is correct and feasible． Keywords：Robot；Manipulator；Kinematics；Simulation；ADAMS 排爆机器人主要用于在现场处理爆炸物，一般采 根据连杆参数定义规则，并按照D—H法则确立 用轮式或履带式车体加装操作臂的结构。排爆机器人 D—H参数表，我们将以一张D—H参数表的形式 (表 机械部分包括行走小车和机械手臂。本试验机械手装 1)确定本文设计的排爆机器人机械手在各关节变量 在可移动基座上，移动基座为机械手提供了冗余的自 为0时的各个连杆参数。 由度，可以弥补手臂本身自由度数量的不足。四自由 表1中，关节变量分别是0 、02、 、04、05。z：、 度的机械手可满足使用要求。 z 、z 是机械手连杆常量，分别代表大臂和小臂长度。 1 机械手的结构设计 3 A矩阵的建立 根据机械手的设计要求确定为六自由度机械手的 A矩阵 (Denavit—Hartenberg Matrix)是相邻杆件 设计方案。其结构形式如图1所示。 坐标系的齐次变换矩阵，它将上编号杆件坐标系向下 编号杆件坐标系变换。上面已经建立了统一的杆件坐