工业CT单独运动轴控制件设计.docVIP

　　工业CT单独运动轴控制件设计 1 绪 论 1.1课题背景及研究意义 工业 CT 利用射线（X射线或gamma;射线）穿透工件时的能量衰减程度重建二维断层或三围立体图像，能直观、清晰、准确的展示被检工件的表面及内部的材质、结构、组成、缺陷位置、形状及大小，不仅能定性分析，还可定量分析。工业 CT 技术作为一种实用的无损检测技术被认为是 20 世纪后期最伟大的科技成果之一，与超声、射线照相、涡流、渗透等常规无损检测手段相比，具有不受工件的形状大小、材质及表面状况的限制，同时具有检测速度快、检测精度高、可重复性好等特点，目前已经广泛应用于航空航天、军工、石油、冶金、电力、地质、考古等领域，能够对导弹、火箭发动机、精密铸件、汽车轮胎、陶瓷、海关毒品等进行无损检测，对一个国家的高尖端技术和民用工业起着非常重要的作用[1~3]。工业 CT 依据其工作原理大致包括射线源-探测器系统、扫描运动控制系统、数据采集与传输系统、图像重建与处理系统等四部分，其中，扫描运动控制系统是其重要组成部分，它的性能直接影响 CT 图像的质量。目前，国内工业 CT 的扫描运动控制系统多采用集成式控制，各个轴的控制在一个控制系统内完成，结构为工控机(PC)+控制板卡或通用数控系统[4~6]，这两种方式都具有较强的通用性，但没有针对性，且存在体积大、稳定性不高、价格昂贵、升级与维护困难等缺点。 工业 CT 技术至今已经历了近四十年的发展，其系统已从简单的实验装置发展到大型的工业应用，从低能系统发展到中能、高能系统。随着工业 CT 技术的不断发展和成熟，其应用领域更加广泛，检测对象也多种多样，同时客户也对工业 CT提出了更高的要求精度更高、实时性更好、体积更小、模块化更强、安装更方便、图像质量更好等。工业 CT 系统的运动轴有 8 个，但依据不同的扫描方式部分轴需要联动控制，如分度、分层、平移、差值；而径向、层厚、准直器选择等通常是独立控制，需要时才产生运动；每个轴的运动特性不同、机械安装也存在差别，不同的需求要求控制器具有不同的功能；同时，为减轻主控系统的负担、降低其集成的复杂度以及提高独立轴的自由度，可独立控制的运动轴尽量用总线控制方式。因此，需要设计一个在硬件和软件上都具有通用性的独立运动轴控制器，只需对控制器设置相应的接口和控制参数即可实现独立轴的控制，将可独立控制的运动轴从整个控制系统中解脱出来，从而简化运动控制系统。 目前重庆大学工业 CT 的独立运动轴采用PLC+伺服驱动器的控制方案，受 PLC 本身工作方式的影响，控制器速度不能太高、实时性也不够，且存在通用性不强、设计难度高、升级困难等缺点，同时基于以上分析设计具有通用性且能够针对各个独立轴的特点进行控制的独立运动轴控制器尤为重要，具有一定的工程和实际意义。 1.2 运动控制器的研究现状 1.2.1 运动控制及分类 在上图所示的控制系统中，运动控制器接收上位机的控制命令并按照一定的控制算法产生电机的控制信号，驱动器接收控制信号并驱动电机，反馈装置反馈电机速度和工作台位置信息，作为驱动器和运动控制器的输入，从而形成闭环控制。运动控制器是整个运动控制系统的核心，其性能很大程度上决定了控制系统的性能。运动控制有多种分类方式，按机械运动轨迹的不同可分为点位运动、直线运动、轮廓运动和同步运动[7,8]。①点位运动点位运动实现点到点的运动，与运动过程无关，仅对终点位置有要求。控制器通常需要有快速的定位速度和较高的定位精度，在加减速阶段需采用不同的加减速控制策略来保证运动精度和运动过程的平稳性。②直线运动直线运动又称平行运动，既要保证两点之间的运动轨迹是直线，又要保证两点之间的准确位置，同时对运动速度也有要求，需通过精确的轨迹规划算法保证运动轨迹。③轮廓运动轮廓运动又称为连续轨迹运动，主要应用在传统的数控系统、切割系统等的轮廓控制。运动控制器需能够对多个运动轴的位移和速度进行连续相关控制，并精确地协调各个轴的空间位置，加工成所需的斜线、曲线或曲面。在系统高速运转的情况下，运动控制器既要保证加工的轮廓精度，又要保证刀具沿轮廓运动时的切向速度的恒定，同时对小段加工时需要有多段程序预处理能力。④同步运动同步运动控制是多轴之间的协调控制，可以是多轴全程同步，也可以是局部同步，主要应用在有电子齿轮箱和电子凸轮功能的控制系统中。同步控制常采用的算法有自适应前馈控制，通过自动调节控制量的幅值和相位，来保证在输入端加一个与干扰幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干扰，保证系统的同步控制。 2 工业 CT 系统介绍及运动控制分析 2.1工业 CT 系统介绍 工业 CT 与医用 CT 物理原理相似，均是基于射线与物体的相互作用原理。工业 CT 系统利用射线源装置发出一定能量的射线，经前准直器整合成一定角度和厚度的射线束，扫描控